ROS交流群
ROS Group
产品服务
Product Service
开源代码库
Github
官网
Official website
技术交流
Technological exchanges
激光雷达
LIDAR
ROS教程
ROS Tourials
深度学习
Deep Learning
机器视觉
Computer Vision

BWDR03轮毂电机驱动器问题



  • 在设置软件里面,把最高转速调到100转,电机运行会一卡一卡的,是什么原因



  • @hqucyx 说明这个值不合适,同时电机极对数可能设置错了,比例、积分因子也可能不合适。速度最大值可以设大一些也不影响,设成100rpm时,下发5控制量对应的控制速度是5rpm即每秒0.083转,这是一个很慢的速度,对参数设置要求比较高。



  • @frank 最大转速==电机输出轴最大转速,电机极对数==电机输出轴转一圈时霍尔编码器增量值/6



  • 电机极对数是对的,数值是15,转一圈输出90个霍尔脉冲,看来是最高转速设太低了,默认是300rpm,改加默认300rpm就正常,现在还有个问题,我们这边测试的承重量比较大,120kg,电机装在底盘运行时,会出现起步困难,起步后有时候会冲一下,有什么办法能加大输出扭矩,在重量比较大时起步和运行平稳一些?



  • @hqucyx 说明电机现在性能达不到你要求,换电机


Log in to reply