BWDR03轮毂电机驱动器问题

[hqucyx]

在设置软件里面，把最高转速调到100转，电机运行会一卡一卡的，是什么原因

[frank]

@hqucyx 说明这个值不合适，同时电机极对数可能设置错了，比例、积分因子也可能不合适。速度最大值可以设大一些也不影响，设成100rpm时，下发5控制量对应的控制速度是5rpm即每秒0.083转，这是一个很慢的速度，对参数设置要求比较高。

[frank]

@frank 最大转速==电机输出轴最大转速，电机极对数==电机输出轴转一圈时霍尔编码器增量值/6

[hqucyx]

电机极对数是对的，数值是15，转一圈输出90个霍尔脉冲，看来是最高转速设太低了，默认是300rpm，改加默认300rpm就正常，现在还有个问题，我们这边测试的承重量比较大，120kg，电机装在底盘运行时，会出现起步困难，起步后有时候会冲一下，有什么办法能加大输出扭矩，在重量比较大时起步和运行平稳一些？

[frank]

@hqucyx 说明电机现在性能达不到你要求，换电机