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为什么gazebo仿真中多线激光IMU采用Cartographer建图没有白色区域



  • 参照Cartographer教程对3D.lua与launch文件等做出相应修改后,在仿真环境下运行SLAM建图,发现可以画出黑色区域即障碍物,其余显示为灰色未知区域,无法的到相应的白色已知区域。
    对数据集分别测试:
    2D单线激光,有白色区域
    3D两多线激光-博物馆数据集,有白色区域,ps:白色与灰色互相掺杂
    3D一多线激光-同一博物馆数据集,屏蔽垂直激光,有白色区域,但白色区域面积明显减少,灰色占据主导。
    2d.png
    2D

    3d2.png
    3D2

    3d1.png
    3D1

    因此怀疑实时仿真中无白色区域的原因是,GAZEBO仿真中,对于多线激光雷达的采样点设置过少,由于设备限制我这里只能设置在7000以下
    /scan>
    /horizontal>
    /samples>7000/samples>
    麻烦有过同样状况的大佬帮帮忙解答一下。🤦


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