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    为什么gazebo仿真中多线激光IMU采用Cartographer建图没有白色区域

    激光雷达
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    • wjjjjyourFA
      wjjjjyourFA last edited by

      参照Cartographer教程对3D.lua与launch文件等做出相应修改后,在仿真环境下运行SLAM建图,发现可以画出黑色区域即障碍物,其余显示为灰色未知区域,无法的到相应的白色已知区域。
      对数据集分别测试:
      2D单线激光,有白色区域
      3D两多线激光-博物馆数据集,有白色区域,ps:白色与灰色互相掺杂
      3D一多线激光-同一博物馆数据集,屏蔽垂直激光,有白色区域,但白色区域面积明显减少,灰色占据主导。
      2d.png
      2D

      3d2.png
      3D2

      3d1.png
      3D1

      因此怀疑实时仿真中无白色区域的原因是,GAZEBO仿真中,对于多线激光雷达的采样点设置过少,由于设备限制我这里只能设置在7000以下
      /scan>
      /horizontal>
      /samples>7000/samples>
      麻烦有过同样状况的大佬帮帮忙解答一下。🤦

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