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    • xiaoqiang
      xiaoqiang last edited by xiaoqiang

      1.安装ros驱包LS01B,出厂带雷达的小强用户可以不用重复安装。

      #LS01B需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
      cd ~/Documents/ros/src
      https://github.com/BluewhaleRobot/LS01B.git
      cd  ..
      catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=ls01b_v2
      

      2.将雷达usb数据线插入主机usb口,启动ros驱动launch文件

      roslaunch ls01b_v2 xiaoqiang.launch
      #启动成功后,驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan,这个话题的frame_id是laser,上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系,请根据实际安装参数进行调整。
      

      scan0.png

      3.在rviz中显示发布的点云数据

      roscd ls01b_v2/launch
      rviz -d show.rviz
      

      scan1.png
      在rviz里面可以对比原始数据/scan和过滤处理后的数据/scan_filtered的区别。

      4.gmapping建图教程

      https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/164.html

      5.amcl导航教程

      https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/166.html

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