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镭神LS01B激光雷达ros驱动安装与测试



  • 1.安装ros驱包LS01B,出厂带雷达的小强用户可以不用重复安装。

    #LS01B需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
    cd ~/Documents/ros/src
    https://github.com/BluewhaleRobot/LS01B.git
    cd  ..
    catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=ls01b_v2
    

    2.将雷达usb数据线插入主机usb口,启动ros驱动launch文件

    roslaunch ls01b_v2 xiaoqiang.launch
    #启动成功后,驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan,这个话题的frame_id是laser,上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系,请根据实际安装参数进行调整。
    

    scan0.png

    3.在rviz中显示发布的点云数据

    roscd ls01b_v2/launch
    rviz -d show.rviz
    

    scan1.png
    在rviz里面可以对比原始数据/scan和过滤处理后的数据/scan_filtered的区别。

    4.gmapping建图教程

    https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/164.html

    5.amcl导航教程

    https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/166.html