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自动充电的问题



  • 拉的分支是V2
    机器人可以自由定位和导航,底盘不是你们的。

    机器人在充电桩20CM范围内,启动下面文件。
    roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch

    <param name="back_distance" value="0.40"/>
    <!-- 自动充电对准过程中的最大直线速度-->
    <param name="max_linearspeed" value="0.20"/>
    <!-- 自动充电对准过程中的最大旋转速度-->
    <param name="max_rotspeed" value="1.0"/>
    <!-- 自动充电直线运动对准阶段中的pid参数-->
    <param name="back_dock_kp" value="0.20"/>
    <param name="back_dock_ki" value="0.04"/>
    <param name="back_dock_kd" value="0.0"/>
    <!-- 自动充电设备串口号-->
    <param name="port" value="/dev/autodocking"/>
    <!-- 全局坐标系名字-->
    <param name="global_frame_id" value="odom_combined"/>
    <!-- 里程计话题名字-->
    <!--remap from="/odom" to="/odom" /-->
    <!-- 保存有充电桩位置的文件名,需要是绝对路径,xiaoqiang改成自己的用户名 -->
    <param name="station_filename" value="/home/ubuntu/slamdb/dock_station.txt"/>
    <param name="grid_length" value="4.0"/>
    <!-- 碰撞触发距离,单位mm -->
    <param name="crash_distance" value="120"/>
    <!-- 是否使能前向避障,0关闭,1开启 -->
    <param name="barDetectFlag" value="0"/>
    <!-- 电池电压系数  -->
    <param name="power_scale" value="1.0"/>
    <!-- 充满时的电压阈值  -->
    <param name="power_threshold" value="12.0"/>
    
    然后发布充电信息保存,和使能充电桩 rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool '{data: true}' -1 rostopic pub /bw_auto_dock/EnableCharge std_msgs/Bool '{data: true}' -1 文件已经创建好了,通过上述指令一点反应都没有。请相关技术回答一下!谢谢!


  • @volador rqt_console可以查看节点的debug输出,通过源代码和debug输出可以知道程序有没有响应你的话题或卡在什么地方了,然后确定问题。

    设置的全局坐标系是odom_combined,里程计是/odom。要排查/odom有没有数据,odom到odom_combined的tf关系有没有发布
    

    在导航中用充电,全局坐标系一般设成map,同时提供好odom到map的tf关系


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