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自动充电的问题
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拉的分支是V2
机器人可以自由定位和导航,底盘不是你们的。机器人在充电桩20CM范围内,启动下面文件。
roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch
然后发布充电信息保存,和使能充电桩 rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool '{data: true}' -1 rostopic pub /bw_auto_dock/EnableCharge std_msgs/Bool '{data: true}' -1 文件已经创建好了,通过上述指令一点反应都没有。请相关技术回答一下!谢谢!<param name="back_distance" value="0.40"/> <!-- 自动充电对准过程中的最大直线速度--> <param name="max_linearspeed" value="0.20"/> <!-- 自动充电对准过程中的最大旋转速度--> <param name="max_rotspeed" value="1.0"/> <!-- 自动充电直线运动对准阶段中的pid参数--> <param name="back_dock_kp" value="0.20"/> <param name="back_dock_ki" value="0.04"/> <param name="back_dock_kd" value="0.0"/> <!-- 自动充电设备串口号--> <param name="port" value="/dev/autodocking"/> <!-- 全局坐标系名字--> <param name="global_frame_id" value="odom_combined"/> <!-- 里程计话题名字--> <!--remap from="/odom" to="/odom" /--> <!-- 保存有充电桩位置的文件名,需要是绝对路径,xiaoqiang改成自己的用户名 --> <param name="station_filename" value="/home/ubuntu/slamdb/dock_station.txt"/> <param name="grid_length" value="4.0"/> <!-- 碰撞触发距离,单位mm --> <param name="crash_distance" value="120"/> <!-- 是否使能前向避障,0关闭,1开启 --> <param name="barDetectFlag" value="0"/> <!-- 电池电压系数 --> <param name="power_scale" value="1.0"/> <!-- 充满时的电压阈值 --> <param name="power_threshold" value="12.0"/>
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@volador rqt_console可以查看节点的debug输出,通过源代码和debug输出可以知道程序有没有响应你的话题或卡在什么地方了,然后确定问题。
设置的全局坐标系是odom_combined,里程计是/odom。要排查/odom有没有数据,odom到odom_combined的tf关系有没有发布
在导航中用充电,全局坐标系一般设成map,同时提供好odom到map的tf关系