ROS交流群
ROS Group
产品服务
Product Service
开源代码库
Github
官网
Official website
技术交流
Technological exchanges
激光雷达
LIDAR
ROS教程
ROS Tourials
深度学习
Deep Learning
机器视觉
Computer Vision

求助,在开启move_base导航包前坐标轴没有问题,但是一旦开了move_base导航包,坐标轴就乱跳



  • 求助,在开启move_base导航包前坐标轴没有问题,但是一旦开了move_base导航包,坐标轴就乱跳
    costmap_common_params.ymal

    #“obstacle_range”参数决定了引入障碍物到代价地图的传感器读数的最大范围。我们把它设定为2.5米,这意味着机器人只会更新以其底盘为中心半径2.5米内的障碍信息.
    obstacle_range: 2.5
    #“raytrace_range”参数确定的空白区域内光线追踪的范围。 设置为3.0米意味着机器人将试图根据传感器读数清除其前面3.0米远的空间。
    raytrace_range: 3.0
    #指定的footprint时,机器人的中心被认为是在(0.0,0.0),顺时针和逆时针规范都支持。 
    footprint: [[0.25, 0.4], [0.25, -0.4],[-0.25, -0.4],[-0.25, 0.4]]
    #robot_radius: ir_of_robot
    #代价地图膨胀半径
    inflation_radius: 0.55
    #“observation_sources”参数定义了一系列传递空间信息给代价地图的传感器
    #observation_sources: laser_scan_sensor #point_cloud_sensor
    
    laser_scan_sensor: {sensor_frame: base_laser, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}
    
    #point_cloud_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: PointCloud, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}
    

    global_costmap_params.yaml

    global_costmap:
    #“global_frame”参数定义了代价地图运行所在的坐标帧。
      global_frame: map
    #“robot_base_frame”参数定义了代价地图参考的的机器底盘的坐标帧。  
      robot_base_frame: base_link
    #“update_frequency”参数决定了代价地图更新的频率。
      update_frequency: 5.0
    #“static_map”参数决定代价地图是否根据map_server提供的地图初始化。如果你不使用现有的地图,设为false。
      static_map: true
    

    local_costmap_params.yaml

    local_costmap:
      global_frame: odom
      robot_base_frame: base_link
      update_frequency: 5.0
      publish_frequency: 2.0
      static_map: true
    #将“rolling_window”参数设置为true,意味着随着机器人在现实世界里移动,代价地图会保持以机器人为中心。
      rolling_window: true
      width: 6.0
      height: 6.0
      resolution: 0.05
    

    sendpix2.jpg sendpix1.jpg



  • @JackyMao 乱跳不是move_base导致的,是和move_base一起启动的其它能发布tf关系的节点导致的,找错对象了



  • This post is deleted!


  • @xiaoqiang 是的,现在已经解决了,的确是tf之间的关系导致的,谢谢


Log in to reply