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小强ROS教程v1.1版 (2)基础操作介绍和局域网键盘遥控


  • administrators

    开始之前

    以下的教程重点在于使用小强的各种功能,并不包含对ROS的教学。如果您是ROS的初学者,请在进行下面的教程的同时跟进学习ROS基础知识。 请不要只跟着我们的教程输入指令,要理解每一个命令的具体含义。遇到问题时也要善于自己寻找问题的原因,这些对于以后的工作学习都会很有帮助。如果您遇到了关于教程或者ROS不理解的地方也欢迎在我们ROS交流群(538456117)中提问。

    小强pro淘宝购买链接

    小强mini淘宝购买连接

    首先请您自行依据线标提示将小强接线连接好,完整结构如下图所示

    0_1489979801267_接线1.png

    1.配置小强网络

    使用赠送的hdmi转vga插头(小强mini可以直接使用vga),将显示器和键盘鼠标接入小强主机后开机,进入主机ubuntu系统。

    小强默认密码是 xiaoqiang
    

    点击下图位置,选择需要接入的无线网络
    0_1464316931330_network.png
    接入网络后,点击下图位置得到小强的实际ip地址,后续教程会频繁使用到这个ip信息

    0_1464319428779_network2.png
    0_1464319447954_network3.png
    小强的ROS默认工作目录在这里
    0_1464321461401_filesystem.png

    现在小强已经配置完成了,关机后拔掉键盘鼠标和显示器,下次小强直接开机就能使用

    2.本地遥控端配置

    本地遥控端最好是一台安装ubuntu16.04 64bit操作系统的x86主机,如果您只有windows平台,可以先安装vmware虚拟机 下载地址,然后在虚拟机里安装ubuntu。
    镜像下载和安装教程, 推荐安装使用已经配置好ROS的小强镜像。
    最后保证虚拟机必须和小强在同一个局域网下
    0_1464320683067_network4.png
    系统部署完后开始配置ubuntu系统

    建议安装atom编辑器(小强镜像系统已经安装),可以方便地对小强主机上的软件包进行代码编辑

    0_1464323172737_atom2.png

    键盘遥控

    (1)在本地遥控端打开一个终端

    (2)通过ssh连接小强,请将xxx换成实际的ip

    ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx
    

    (3)启动遥控程序

    # 在启动小强驱动程序后执行
    rosrun xiaoqiang_controller controller.py
    # 如果小强驱动程序未执行,请先执行
    roslaunch xiaoqiang_bringup xiaoqiang_robot.launch
    

    (4)可以开始通过方向键来控制小强的移动了。空格键是停止。Ctrl + C 退出程序。

    小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel的topic来实现的,这个topic是geometry_msg下的Twist类型,它的发布方法请参考ros官方文档,小车上的controller.py源代码也是一份不错的参考实例。