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蓝鲸ROS镜像发布



  • 本文列出所有已发布的蓝鲸ROS系统镜像,用户可以根据自己需要进行选择。
    蓝鲸ROS是蓝鲸智能机器人公司在Ubuntu ROS的基础上进行修改而制作的ROS系统镜像。其中包含了ROS系统和常用的一些ROS软件包。非常适合ROS学习和开发人员使用。系统安装完成后不需要再安装配置ROS,即可直接使用。蓝鲸ROS也是小强的系统镜像,可以安装在小强上直接使用。

    注意在虚拟机上安装推荐使用Vmware Player

    系统配置要求

    内存最低1.5G推荐2G
    存储空间至少30G

    Kinetic 最新版本

    版本xq_os_v2.0.10-2018-11-08.iso(kinetic版本)

    可以在小强Pro上使用,也可以在自己电脑上使用

    下载地址

    md5: 6E093DDF851852C50316F86A279DB22B

    说明:
    注意此镜像更改了默认的udev规则,设备和usb端口绑定。串口插在对应的USB位置上才能识别。如果安装完成镜像后无法遥控,查看/dev文件夹下是否有ttyUSB001,如果没有则把U转串换一个USB接口。直到出现为止。
    增加奥比中光支持

    版本xq_os_v2.0.10_lungu-2019-6-20.iso.(kinetic版本)

    可以在XQ5上使用,也可以在自己的电脑上使用

    下载地址

    md5: 6AF3A1A37E8FDD99D4A4059B40C33F7B

    注意此版本的底盘驱动为lungu_version2,和以前的驱动不兼容。使用新驱动需要更新固件。或者可以手动把xqserial_server软件包切换到lungu分支

    版本xq_os_v2.0.7_mini_2019_01_15.iso(kinetic版本)

    可以在小强mini上使用,也可以在自己电脑上使用

    下载地址

    md5: 4A37DA0FCC09866615A5CAEBE91B4CE9

    Jade最新版本

    版本xq_os_v1.0.3_2017-10-31

    可以在小强Pro上使用,也可以在自己电脑上使用

    下载地址

    md5: afbf1c8026733c4f8063778846c84e9b

    版本xq_os_v1.0.4_mini_2017-11-17

    只能在mini上使用

    下载地址

    md5: e874c78088211dff3feabd92f86275e7

    注意事项

    下载完成之后一定要做一下md5的检查,确认文件完整性
    注意安装时的用户名只能是xiaoqiang,否则会有问题

    镜像安装方法

    在虚拟机中安装

    打开虚拟机软件,这里使用的是Virtualbox。下载地址

    点击创建按钮,开始创建虚拟机
    注意在系统选择列表中选择Ubuntu 64

    0_1495594526247_QQ截图20170524104758.png

    按照图上设置,完成后点击下一步

    0_1495594567265_QQ截图20170524104821.png

    内存建议设置成2G,内存太小可能会导致无法启动

    0_1495594728592_QQ截图20170524105832.png

    0_1495594591195_QQ截图20170524104827.png

    0_1495594595755_QQ截图20170524104833.png

    0_1495594621541_QQ截图20170524104845.png

    设置完成后,点击上面的设置按钮。在弹出的对话框中选择存储。点击存储界面右侧的光盘图标设置镜像文件

    0_1495594640277_QQ截图20170524104941.png

    设置完成之后点击主界面的启动按钮。等待载入系统的选择界面。

    0_1495595021561_QQ截图20170524105031.png

    如果想要安装系统则选择第二个选项,之后按回车确认。
    等待系统安装程序载入,这个过程和你的机器性能相关,如果机器性能较差可能会载入较长时间。

    0_1495595514153_QQ截图20170524111138.png

    载入完成之后设置用户信息,注意用户只能是xiaoqiang, hostname可以随意设置。

    0_1495595659911_QQ截图20170524111410.png

    点击下一步进入分区界面。
    选中你要安装的硬盘,然后点击Delete按钮

    0_1495595742333_QQ截图20170524111500.png

    再次选择硬盘中的新分区

    0_1495595803274_QQ截图20170524111613.png

    点击箭头进入下一步

    0_1495595848336_QQ截图20170524111719.png

    再次选择刚才新建的分区
    设置右侧的Mount point,再次点击箭头进入下一步

    0_1495595948157_QQ截图20170524111846.png

    勾选transfer user configuration files

    注意在实际的电脑上安装时,分区的时候,要给boot单独的分区,然后选择下面的grub安装位置。否则系统安装完成后是无法启动的。对于不同的启动方式分区也有些不同。以grub方式启动的要给/boot单独分区,以uefi方式启动的要给/boot/efi单独分区。具体的分区信息可以看Install GRUB 2 bootloader的右侧的提示信息。注意一定要保证Install GRUB 2 bootloader不是disable状态。

    在给实际的电脑安装的时候,推荐的分区方式是 1G给 /boot/efi, 4G给swap,剩下的全部分给/。

    点击右下角的next就可以继续了。如果你还想设置其他分区可以按照以上的步骤进行设置。

    0_1495596017069_QQ截图20170524112010.png

    等待系统安装完成后重新启动就可以了。

    在实际的电脑上安装

    安装过程和一般的安装Ubuntu是一样的。下面介绍一下如何用U盘安装系统。
    首先你要在自己的硬盘上准备一个空白的分区用来安装系统。
    然后下载ultroiso软件。 下载地址
    在电脑上插入自己的U盘。
    用软件打开iso文件。在菜单栏中选择启动 -> 写入硬盘镜像,弹出界面如下

    0_1495596681353_QQ截图20170524113112.png

    点击写入,等待写入完成。

    写入完成之后,把U盘插入想要安装系统的电脑上。启动时进入BIOS选项,选择从U盘启动。后面的安装过程就基本上是一样的了。

    注意在分区的时候,要给boot单独的分区,然后选择下面的grub安装位置。否则系统安装完成后是无法启动的。对于不同的启动方式分区也有些不同。以grub方式启动的要给/boot单独分区,以uefi方式启动的要给/boot/efi单独分区。一般情况下用U盘安装都需要给/boot/efi单独分区。

    虚拟机软件下载
    Vmware Player



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  • 小强pro,装虚拟机是装这个吗
    746f2f02-54f5-47b0-a792-9cadb4f2479c-image.png



  • @Jockey 是的



  • 请问一下我用的自己网上买的i3工控机,想用小强的ROS镜像,推荐用哪个版本合适啊?



  • @lm213蓝鲸ROS镜像发布 中说:

    请问一下我用的自己网上买的i3工控机,想用小强的ROS镜像,推荐用哪个版本合适啊?

    xq4或xq5的镜像都可以



  • @weijiz 这镜像装不上,VMware安装到最后就黑屏没反应了。

    我就装了这个版本
    a25dce4f-2208-40b0-9d18-a5accd7915ea-image.png

    但这个版本好像不支持你们提供的伽利略导航系统SDK



  • @Jockey 虚拟机内存硬盘设置大一些。只有最新版本是支持的



  • @weijiz 好的,谢谢,我再试试



  • @weijiz 原来不是装不上,是进来就黑屏☺

    用第三个选项图形化界面才知道,ssh能连接

    按手册操作
    34bf4354-0805-492f-bfb0-7073b4af38ce-image.png
    重启服务
    c9677c80-723f-427b-9dd6-d29d85027e42-image.png

    你们提供的windows程序也连接不上,安装的老版本是能连上的



  • @Jockey蓝鲸ROS镜像发布 中说:

    重启服务

    第三个选项不是安装系统。需要把系统安装到虚拟机才行。如果能进就执行 systemback-sustart finstall 选择安装系统



  • @weijiz 执行了systemback-sustart finstall命令,安装完成后重启卡在了这里

    02f0fbd0-53d6-4b72-9ef8-8748f5be6604-image.png



  • @weijiz 虽然界面上卡在了这里,但是ssh能连接上,执行rostopic list后也能正常显示服务。
    你们的windows程序也能连接上



  • @Jockey 那说明显示部分有问题。具体原因我也不清楚



  • @weijiz 也试试了你们的伽利略导航系统SDK,能正常连接上。能满足我的需求了

    非常感谢了



  • @weijiz 小强OS接收伽利略导航系统SDK的相关命令的日志,能从哪里找到



  • @Jockey 这个没有提供日志。sdk自己会有log信息。同时sdk发布的消息实际上发送到了 /galileo/cmds 话题。可以监控此话题收到的数据。sdk相关的问题请在sdk相关的帖子内回复,或另开一个帖子。


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