导航

    蓝鲸ROS机器人论坛
    • 注册
    • 登录
    • 搜索
    • 版块
    • 话题
    • 热门
    ROS交流群
    ROS Group     产品服务
    Product Service     开源代码库
    Github     官网
    Official website     技术交流
    Technological exchanges     激光雷达
    LIDAR     ROS教程
    ROS Tourials     深度学习
    Deep Learning     机器视觉
    Computer Vision

    蓝鲸ROS镜像发布

    产品服务
    17
    51
    60848
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • weijiz
      weijiz 最后由 xiaoqiang 编辑

      本文列出所有已发布的蓝鲸ROS系统镜像，用户可以根据自己需要进行选择。
      蓝鲸ROS是蓝鲸智能机器人公司在Ubuntu ROS的基础上进行修改而制作的ROS系统镜像。其中包含了ROS系统和常用的一些ROS软件包。非常适合ROS学习和开发人员使用。系统安装完成后不需要再安装配置ROS，即可直接使用。蓝鲸ROS也是小强的系统镜像，可以安装在小强上直接使用。

      对于实体小强机器人，重装系统后请根据这篇教程完成后续配置。https://community.bwbot.org/topic/2939/如何在重装系统后恢复xiaoqiang设置

      注意在虚拟机上安装推荐使用Vmware Player

      系统配置要求

      内存最低1.5G推荐2G
      存储空间至少30G

      Noetic 最新版本

      xq4 pro 和xq5通用版本：xiaoqiang-noetic_2021-11-12.iso 下载地址

      版本 xq5-noetic_2020-10-29 下载地址

      版本xq5-noetic_2020-07-16 下载地址
      md5: 3EF9EE329283B3009B22EF1E7C9A856D

      已知问题:

      在未插显示器和视频转接头的情况下VNC远程会黑屏。这个是Gnome的问题，无法很好的解决。
      如果想在无显示器和转接头情况下VNC访问可以试试这里的方法。这个方法也有一些问题，比如无法播放声音。

      Kinetic 最新版本

      版本xq_os_v2.0.10-2018-11-08.iso(kinetic版本)

      可以在小强Pro上使用，也可以在自己电脑上使用

      下载地址

      md5: 6E093DDF851852C50316F86A279DB22B

      说明：
      注意此镜像更改了默认的udev规则，设备和usb端口绑定。串口插在对应的USB位置上才能识别。如果安装完成镜像后无法遥控，查看/dev文件夹下是否有ttyUSB001,如果没有则把U转串换一个USB接口。直到出现为止。
      增加奥比中光支持

      版本xq_os_v2.0.11_xq5-2019-12-21.iso.(kinetic版本)

      可以在XQ5上使用，也可以在自己的电脑上使用

      下载地址

      md5: 1E9DB219A28936CA2366BAB2CC4D41F9

      版本xq_os_v2.0.7_mini_2019_01_15.iso(kinetic版本)

      可以在小强mini上使用，也可以在自己电脑上使用

      下载地址

      md5: 4A37DA0FCC09866615A5CAEBE91B4CE9

      Jade最新版本

      版本xq_os_v1.0.3_2017-10-31

      可以在小强Pro上使用，也可以在自己电脑上使用

      下载地址

      md5: afbf1c8026733c4f8063778846c84e9b

      版本xq_os_v1.0.4_mini_2017-11-17

      只能在mini上使用

      下载地址

      md5: e874c78088211dff3feabd92f86275e7

      注意事项

      下载完成之后一定要做一下md5的检查，确认文件完整性
      注意安装时的用户名只能是xiaoqiang,否则会有问题

      镜像安装方法

      在虚拟机中安装

      打开虚拟机软件，这里使用的是Virtualbox。下载地址

      点击创建按钮，开始创建虚拟机
      注意在系统选择列表中选择Ubuntu 64

      0_1495594526247_QQ截图20170524104758.png

      按照图上设置，完成后点击下一步

      0_1495594567265_QQ截图20170524104821.png

      内存建议设置成2G，内存太小可能会导致无法启动

      0_1495594728592_QQ截图20170524105832.png

      0_1495594591195_QQ截图20170524104827.png

      0_1495594595755_QQ截图20170524104833.png

      0_1495594621541_QQ截图20170524104845.png

      设置完成后，点击上面的设置按钮。在弹出的对话框中选择存储。点击存储界面右侧的光盘图标设置镜像文件

      0_1495594640277_QQ截图20170524104941.png

      设置完成之后点击主界面的启动按钮。等待载入系统的选择界面。

      0_1495595021561_QQ截图20170524105031.png

      如果想要安装系统则选择第二个选项，之后按回车确认。
      等待系统安装程序载入，这个过程和你的机器性能相关，如果机器性能较差可能会载入较长时间。

      0_1495595514153_QQ截图20170524111138.png

      载入完成之后设置用户信息，注意用户只能是xiaoqiang, hostname可以随意设置。

      0_1495595659911_QQ截图20170524111410.png

      点击下一步进入分区界面。
      选中你要安装的硬盘，然后点击Delete按钮

      0_1495595742333_QQ截图20170524111500.png

      再次选择硬盘中的新分区

      0_1495595803274_QQ截图20170524111613.png

      点击箭头进入下一步

      0_1495595848336_QQ截图20170524111719.png

      再次选择刚才新建的分区
      设置右侧的Mount point，再次点击箭头进入下一步

      0_1495595948157_QQ截图20170524111846.png

      勾选transfer user configuration files

      注意在实际的电脑上安装时，分区的时候，要给boot单独的分区，然后选择下面的grub安装位置。否则系统安装完成后是无法启动的。对于不同的启动方式分区也有些不同。以grub方式启动的要给/boot单独分区，以uefi方式启动的要给/boot/efi单独分区。具体的分区信息可以看Install GRUB 2 bootloader的右侧的提示信息。注意一定要保证Install GRUB 2 bootloader不是disable状态。

      在给实际的电脑安装的时候，推荐的分区方式是 1G给 /boot/efi, 4G给swap，剩下的全部分给/。

      点击右下角的next就可以继续了。如果你还想设置其他分区可以按照以上的步骤进行设置。

      0_1495596017069_QQ截图20170524112010.png

      等待系统安装完成后重新启动就可以了。

      在实际的电脑上安装

      安装过程和一般的安装Ubuntu是一样的。下面介绍一下如何用U盘安装系统。
      首先你要在自己的硬盘上准备一个空白的分区用来安装系统。
      然后下载ultroiso软件。 下载地址
      在电脑上插入自己的U盘。
      用软件打开iso文件。在菜单栏中选择启动 -> 写入硬盘镜像，弹出界面如下

      0_1495596681353_QQ截图20170524113112.png

      点击写入，等待写入完成。

      写入完成之后，把U盘插入想要安装系统的电脑上。启动时进入BIOS选项，选择从U盘启动。后面的安装过程就基本上是一样的了。

      注意在分区的时候，要给boot单独的分区，然后选择下面的grub安装位置。否则系统安装完成后是无法启动的。对于不同的启动方式分区也有些不同。以grub方式启动的要给/boot单独分区，以uefi方式启动的要给/boot/efi单独分区。一般情况下用U盘安装都需要给/boot/efi单独分区。

      虚拟机软件下载
      Vmware Player

      1 条回复 最后回复 回复 引用 3
      • skateooo
        skateooo 最后由 编辑

        此回复已被删除！
        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • Jockey
          Jockey 最后由 编辑

          小强pro，装虚拟机是装这个吗
          746f2f02-54f5-47b0-a792-9cadb4f2479c-image.png

          weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • weijiz
            weijiz @Jockey 最后由 编辑

            @Jockey 是的

            Jockey 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • lm213
              lm213 最后由 编辑

              请问一下我用的自己网上买的i3工控机，想用小强的ROS镜像，推荐用哪个版本合适啊？

              weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • weijiz
                weijiz @lm213 最后由 编辑

                @lm213 在 蓝鲸ROS镜像发布 中说：

                请问一下我用的自己网上买的i3工控机，想用小强的ROS镜像，推荐用哪个版本合适啊？

                xq4或xq5的镜像都可以

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • Jockey
                  Jockey @weijiz 最后由 编辑

                  @weijiz 这镜像装不上，VMware安装到最后就黑屏没反应了。

                  我就装了这个版本
                  a25dce4f-2208-40b0-9d18-a5accd7915ea-image.png

                  但这个版本好像不支持你们提供的伽利略导航系统SDK

                  weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • weijiz
                    weijiz @Jockey 最后由 编辑

                    @Jockey 虚拟机内存硬盘设置大一些。只有最新版本是支持的

                    Jockey jin0ju 3 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • Jockey
                      Jockey @weijiz 最后由 编辑

                      @weijiz 好的，谢谢，我再试试

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • Jockey
                        Jockey @weijiz 最后由 编辑

                        @weijiz 原来不是装不上，是进来就黑屏☺

                        用第三个选项图形化界面才知道，ssh能连接

                        按手册操作
                        34bf4354-0805-492f-bfb0-7073b4af38ce-image.png
                        重启服务
                        c9677c80-723f-427b-9dd6-d29d85027e42-image.png

                        你们提供的windows程序也连接不上，安装的老版本是能连上的

                        weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • weijiz
                          weijiz @Jockey 最后由 weijiz 编辑

                          @Jockey 在 蓝鲸ROS镜像发布 中说：

                          重启服务

                          第三个选项不是安装系统。需要把系统安装到虚拟机才行。如果能进就执行 systemback-sustart finstall 选择安装系统

                          Jockey 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • Jockey
                            Jockey @weijiz 最后由 编辑

                            @weijiz 执行了systemback-sustart finstall命令，安装完成后重启卡在了这里

                            02f0fbd0-53d6-4b72-9ef8-8748f5be6604-image.png

                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • Jockey
                              Jockey @weijiz 最后由 编辑

                              @weijiz 虽然界面上卡在了这里，但是ssh能连接上，执行rostopic list后也能正常显示服务。
                              你们的windows程序也能连接上

                              weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • weijiz
                                weijiz @Jockey 最后由 编辑

                                @Jockey 那说明显示部分有问题。具体原因我也不清楚

                                Jockey 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • Jockey
                                  Jockey @weijiz 最后由 编辑

                                  @weijiz 也试试了你们的伽利略导航系统SDK，能正常连接上。能满足我的需求了

                                  非常感谢了

                                  1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • Jockey
                                    Jockey @weijiz 最后由 编辑

                                    @weijiz 小强OS接收伽利略导航系统SDK的相关命令的日志，能从哪里找到

                                    weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • weijiz
                                      weijiz @Jockey 最后由 编辑

                                      @Jockey 这个没有提供日志。sdk自己会有log信息。同时sdk发布的消息实际上发送到了 /galileo/cmds 话题。可以监控此话题收到的数据。sdk相关的问题请在sdk相关的帖子内回复，或另开一个帖子。

                                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • liuyizhe
                                        liuyizhe 最后由 编辑

                                        虚拟机里安装后显示黑屏是什么情况，这个系统是一定要连接机器人吗

                                        weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • weijiz
                                          weijiz @liuyizhe 最后由 编辑

                                          @liuyizhe 可能是虚拟机配置不够，内存要至少2G，硬盘至少40G

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • zjl
                                            zjl 最后由 编辑

                                            此回复已被删除！
                                            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                            • 1
                                            • 2
                                            • 3
                                            • 1 / 3
                                            • First post
                                              Last post
                                            Copyright © 2015-2023 BlueWhale community