小强ROS教程v1.1版 (2)基础操作介绍和局域网键盘遥控

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开始之前

以下的教程重点在于使用小强的各种功能，并不包含对ROS的教学。如果您是ROS的初学者，请在进行下面的教程的同时跟进学习ROS基础知识。 请不要只跟着我们的教程输入指令，要理解每一个命令的具体含义。遇到问题时也要善于自己寻找问题的原因，这些对于以后的工作学习都会很有帮助。如果您遇到了关于教程或者ROS不理解的地方也欢迎在我们ROS交流群(538456117)中提问。

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首先请您自行依据线标提示将小强接线连接好，完整结构如下图所示

1.配置小强网络

使用赠送的hdmi转vga插头(小强mini可以直接使用vga)，将显示器和键盘鼠标接入小强主机后开机，进入主机ubuntu系统。

小强默认密码是 xiaoqiang

点击下图位置，选择需要接入的无线网络

接入网络后，点击下图位置得到小强的实际ip地址，后续教程会频繁使用到这个ip信息

小强的ROS默认工作目录在这里

现在小强已经配置完成了，关机后拔掉键盘鼠标和显示器，下次小强直接开机就能使用

2.本地遥控端配置

本地遥控端最好是一台安装ubuntu16.04 64bit操作系统的x86主机，如果您只有windows平台，可以先安装vmware虚拟机 下载地址，然后在虚拟机里安装ubuntu。
镜像下载和安装教程, 推荐安装使用已经配置好ROS的小强镜像。
最后保证虚拟机必须和小强在同一个局域网下

系统部署完后开始配置ubuntu系统

建议安装atom编辑器(小强镜像系统已经安装)，可以方便地对小强主机上的软件包进行代码编辑

键盘遥控

(1)在本地遥控端打开一个终端

(2)通过ssh连接小强，请将xxx换成实际的ip

ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx

(3)启动遥控程序

# 在启动小强驱动程序后执行
rosrun xiaoqiang_controller controller.py
# 如果小强驱动程序未执行，请先执行
roslaunch xiaoqiang_bringup xiaoqiang_robot.launch

(4)可以开始通过方向键来控制小强的移动了。空格键是停止。Ctrl + C 退出程序。

小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的，这个topic是geometry_msg下的Twist类型，它的发布方法请参考ros官方文档，小车上的controller.py源代码也是一份不错的参考实例。