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使用语音控制导航


  • administrators

    原理简介

    在这篇教程中,我们使用语音去控制机器人导航。比如对机器人说到一号点机器人就会自动前往一号目标点。原理上是通过话筒收集声音,经过语音识别得到语音对应的文字。然后将这些文字和指令进行匹配,如果成功匹配则执行对应的指令。如果没有匹配成功则将指令传递给自然语言处理节点。这个节点处理后得到对应的回答文字,文字发送给语音合成节点。语音合成节点合成语音后通过喇叭播放出来。

    整个的结构大致如下面所示

    0_1530241873543_2018-06-29 11-10-46 的屏幕截图.png

    软件安装

    首先如果要用来控制导航,你的机器上要安装伽利略导航系统,详细的安装方法可以参照这里

    安装语音处理程序

    相信信息可以参照: 在小强中使用语音识别和语音合成

    安装自然语言处理程序

    cd [到你的工作空间的src文件夹中]
    git clone https://github.com/BluewhaleRobot/xiaoqiang_nlp
    

    安装声音指令控制程序

    cd [到你的工作空间的src文件夹中]
    git clone https://github.com/BluewhaleRobot/xiaoqiang_audio_controller
    

    开始使用

    roslaunch xiaoqiang_audio_controller audio_controller.launch
    

    如果没有提示错误那么应该就可以正常使用了。
    正常使用的情况下应该会如下显示

    0_1530242545606_2018-06-29 11-21-53 的屏幕截图.png

    现在对小强说开始导航,就可以听到小强对你回答说正在开启导航。

    要使用语音控制导航功能,首先需要使用伽利略导航系统建立一个地图。并且能够保证正常使用。详细的方法可以参照伽利略导航系统的使用

    目前支持的语音指令有

    • 电压:查询当前的电池电压
    • 开启导航: 开始导航程序
    • 到xx号点: 到xx号目标点
    • 取消,暂停,继续:取消,暂停,继续当前任务
    • 关机

    常见问题

    1. 语音识别效果不好
      尝试调整launch文件中的min_volum。如果环境噪音比较大尝试调大一些,反之则调小一些。


  • 个人体验感觉小强语音当控制指令使用还蛮不错的,聊天的话就不用说什么了,和安卓机语音功能有一拼/🤭