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小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理



  • 请问自动充电模块插在电脑上可以启动ROS驱动结点,插在小车上就不能启动了,这是什么原因,权限不够么/



  • @zhangshuoxiao 是不是小车的udev规则没有配置好,出现的错误是什么



  • 您好,我在测试的时候有一些问题
    当我设置EnableCharge为true之后,我听到了继电器响,并且充电状态Chargestatus变成1了。
    但是电流一直是-0.05。
    我使用的电池是12v锂电池,标称11.1v,电压范围是10-12.6v
    充电底座采用直流稳压电源恒压12.7v供电,恒流模式
    电池电压在闭合前是11.6v.
    闭合后变为12.3v左右,但是电流一直都是-0.05A
    闭合后,充电状态经过几秒重置为2,然后继电器断开。
    请问这是怎么回事 是因为直流电源的问题吗



  • @cryingfor 这个好像是硬件问题,需要联系淘宝客服返厂维修了



  • 未链接底盘,直接在主机上测试,串口都设为ttyUSB0,txt文件路径设置好,按步骤运行,第一:txt并没有生成保存下来,但各个节点正常启动,ehco电流电压常,cmd_cvl没数据



  • @999js 必须要有里程计数据和充电桩信号



  • @frank 充电桩信号是指“4,1,2”这些值吗,还是黄灯亮起,而且必须要有正常的里程计数据,充电模块才能按上面正常运行是把,谢谢答疑



  • @999js 4 1 2这些值



  • @frank 装到小车后,两个模块接触后,电流为什么没有变化,就是没有充上电,电源data:0一直是这个,位置txt文件也没保存下来,我是大单独买的充电模块。



  • @999js 为什么要有呢



  • 我走到最后一步了,发现打开不了节点IMG_20200703_180002.jpg



  • @Slim 你的软件包应该没有编译成功。先学习一下ros软件包的基础知识,这个包要放到你自己ros工作空间去编译。



  • @weijiz 我编译成功了 但为什么还是给不了电啊!IMG20200706104824.jpg



  • @Slim 接通开关是充电包控制的,必须下发充电指令对接后才闭合,手动怼上内部开关不会接通。



  • 你好,请问1.运行了rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1命令但是无法保存充电桩位置是什么原因,没有生成dock_position.txt文件
    2.充电的时候小灯亮起的模式是什么样的,黄灯和绿灯同时亮起是什么意思。



  • @lwx 只有在红外传感器收到数据而且里程计消息有效时才会保存数据



  • @xiaoqiang 你好,我看到使用这个模块需要订阅odom话题,还有提供参数back_distance的值(即base_link到超声波模块的距离),odom给出的是odom到base_link的tf关系,请问还需要给出base_link到这个模块的tf关系吗?如果需要,这个模块的坐标系定义在哪里?使用时发送自动充电指令,发现小车乱跑,好像这个ROS驱动没有控制到小车。



  • @HarryLee 只用提供launch和readme文件里面要求的值,用rqt_graph可以分析节点数据流,乱跑说明里程计有问题或者充电桩位置保存的有问题



  • @xiaoqiang launch文件已经按照实际情况进行修改,用rqt_graph查看节点数据流没有问题,里程计在使用前进行过标定,直行3m误差约5mm,原地旋转3圈能回到原点,充电桩的位置测试过怼上后自动保存和手动保存,然后试过手动遥控小车直线退出和附近随意方向,开启自动充电后都不能对接上。我目前使用的ROS驱动是github上面version 2的,测试环境的光线比较暗,主要光线来源是上面昏暗的灯光、充电桩和充电头自带的显示灯,用rostopic echo查看发布出来的红外1、2、3、4的数据,发现即使小车固定不动,红外数据也会有相对频繁的跳动,可能会影响到对接,但编码后的红外抗干扰能力应该比较强。另外,运动到某个地方的时候,红外1、2、4的数值都为1,红外3的数值是0,不知道这个正不正常。我初步怀疑有可能受光线影响,红外器件本身或安装可能存在问题,另外代码是否可能存在问题,你觉得是啥原因导致的?



  • @HarryLee 这些信息对解决问题没有什么帮助,调试程序,看程序卡在步骤5里面的哪个流程了,代码可以自己增加ros_error之类的输出语句,打印卡住部分的程序信息就能很快确定出问题


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