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    小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

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    • xxxxxxxxxxxx
      xxxxxxxxxxxx 最后由 编辑

      为什么我的机器人距离充电桩一点点距离,就是对不上.

      weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • weijiz
        weijiz @xxxxxxxxxxxx 最后由 编辑

        @xxxxxxxxxxxx 相关参数需要调整,比如超声波触发的距离,pid的控制参数。odom是否准确。充电桩的高度是否合适。

        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • 海涛
          海涛 最后由 编辑

          保存不了充电桩的位置,odom,保存路径都设置好了。发布了保存命令后没有反应。![替代文字]![2_1631778240901_IMG_20210916_154044.jpg](正在上传 100%) IMG_20210916_153907.jpg IMG_20210916_153757.jpg

          weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • weijiz
            weijiz @海涛 最后由 编辑

            @海涛 先看红外传感器数据,有数据了才能保存

            海涛 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 海涛
              海涛 @weijiz 最后由 编辑

              此回复已被删除!
              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • whq
                whq 最后由 编辑

                充电接收模块上的红外传感器通过串口读取不到数值,是不是接收模块坏了?运行这个指令roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch 后没有报错。然后使用rostopic echo 命令显示4个红外传感器接收的数据值,但没有数据显示

                xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • xiaoqiang
                  xiaoqiang @whq 最后由 xiaoqiang 编辑

                  @whq 代码branch分支要对,不能是master分支。ros驱动包要确保正常运行了,即launch运行窗口没有错误提示

                  whq 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • whq
                    whq @xiaoqiang 最后由 编辑

                    @xiaoqiang 好的,我用的是ROS 版本是Melodic,我重新下载下ROS包试试看

                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • YYLee
                      YYLee 最后由 编辑

                      @xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理 中说:

                      udevadm info --name=/dev/ttyUSBXXX --attribute-walk
                      没有找到设备这是为什么

                      25e9596d-468e-4161-a9b3-76456c74ebd5-image.png

                      xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • xiaoqiang
                        xiaoqiang @YYLee 最后由 编辑

                        @yylee ttyUSBxxx中的xxx要换成实际数字

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • dennis
                          dennis 最后由 编辑

                          Jetson Nano上的ubuntu 編譯成功但roslaunch失敗 是什麼原因 roslaunch fail.jpeg

                          xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • xiaoqiang
                            xiaoqiang @dennis 最后由 编辑

                            @dennis source的路径不对

                            dennis 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                            • dennis
                              dennis @xiaoqiang 最后由 编辑

                              @xiaoqiang 解決了 謝謝

                              1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                              • dennis
                                dennis 最后由 编辑

                                不好意思 想問一下這個問題要怎麼解決 謝謝Charge dock.jpeg

                                xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                • xiaoqiang
                                  xiaoqiang @dennis 最后由 编辑

                                  @dennis 里程计tf没有发布

                                  dennis 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                  • dennis
                                    dennis @xiaoqiang 最后由 编辑

                                    @xiaoqiang 我用rostopic echo /tf 看到有數據 下面是我的launch file 是不是還有其他問題 謝謝ros tf.jpeg

                                    xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                    • xiaoqiang
                                      xiaoqiang @dennis 最后由 编辑

                                      @dennis 观察你的frame_id

                                      dennis 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                      • dennis
                                        dennis @xiaoqiang 最后由 编辑

                                        @xiaoqiang 謝謝. 改了launch file內的param name=“global_frame_id” value=“odom_combined” 就沒有error和rostopic echo IRSensor1 有數據回 但dockposition 生成不到file.ros launch.jpeg

                                        xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                        • xiaoqiang
                                          xiaoqiang @dennis 最后由 编辑

                                          @dennis odom_combined的话题类型需要是标准的里程计话题,不能是其它类型话题

                                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                                          • Zhiming
                                            Zhiming 最后由 编辑

                                            95624b88c19014fdcfcfcb14aab0fba.jpg 请问这个接5V的线是连接电源输入的吗,但是我这里的电源输入适配7~25V的电压,我应该怎么办

                                            xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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