小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

[xxxxxxxxxxxx]

为什么我的机器人距离充电桩一点点距离，就是对不上.

[weijiz]

@xxxxxxxxxxxx 相关参数需要调整，比如超声波触发的距离，pid的控制参数。odom是否准确。充电桩的高度是否合适。

[海涛]

保存不了充电桩的位置，odom，保存路径都设置好了。发布了保存命令后没有反应。![替代文字]

[weijiz]

@海涛 先看红外传感器数据，有数据了才能保存

[海涛]

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[whq]

充电接收模块上的红外传感器通过串口读取不到数值，是不是接收模块坏了？运行这个指令roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch 后没有报错。然后使用rostopic echo 命令显示4个红外传感器接收的数据值，但没有数据显示

[xiaoqiang]

@whq 代码branch分支要对，不能是master分支。ros驱动包要确保正常运行了，即launch运行窗口没有错误提示

[whq]

@xiaoqiang 好的，我用的是ROS 版本是Melodic，我重新下载下ROS包试试看

[YYLee]

@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理 中说：

udevadm info --name=/dev/ttyUSBXXX --attribute-walk
没有找到设备这是为什么

[xiaoqiang]

@yylee ttyUSBxxx中的xxx要换成实际数字

[dennis]

Jetson Nano上的ubuntu 編譯成功但roslaunch失敗 是什麼原因

[xiaoqiang]

@dennis source的路径不对

[dennis]

@xiaoqiang 解決了 謝謝

[dennis]

不好意思 想問一下這個問題要怎麼解決 謝謝

[xiaoqiang]

@dennis 里程计tf没有发布

[dennis]

@xiaoqiang 我用rostopic echo /tf 看到有數據 下面是我的launch file 是不是還有其他問題 謝謝

[xiaoqiang]

@dennis 观察你的frame_id

[dennis]

@xiaoqiang 謝謝. 改了launch file內的param name=“global_frame_id” value=“odom_combined” 就沒有error和rostopic echo IRSensor1 有數據回 但dockposition 生成不到file.

[xiaoqiang]

@dennis odom_combined的话题类型需要是标准的里程计话题，不能是其它类型话题