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在小强上使用Yolo进行物体识别
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物体识别是指讲图片中的物体识别出来,包括物体的位置和类别。
以下面的图片为例可以看出程序成功找出了图片中的自行车,狗和卡车。
Yolo是一个很高效的物体识别程序,在有Nvida GPU和CUDA的情况下可以做到实时处理。由于小强没有Nvidia GPU,只能采用CPU运行,速度会比较慢。下面是安装和使用方法。
下载和编译程序
cd [到你的工作空间]/src git clone --recursive https://github.com/BluewhaleRobot/darknet_ros cd .. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
等待编译完成。注意编译过程中要有网络连接。程序会在编译的时候自动从网络下载yolo的训练模型数据。
参数配置
主要的参数位于ros.yaml
其中 camera_reading topic是图像的接收话题,小强上设置为/camera_node/image_raw就可以了。
默认启动程序后会有一个显示图像的窗口,如果不想打开可以设置 enable_opencv 为 false
默认Yolo的输出会在终端显示,可以通过设置enable_console_output false 禁用。运行程序
roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch
一切正常就可以看到输出的图像了
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请问报 can’t locate node[dartnet_ros] in package [darknet_ros]是什么意思
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@雾琴水音 darknet_ros没有安装好
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您好,我是在xq4_pro上用kinect进行识别的,识别是可以了,但是kinect实时读取照片的速度太慢,请问可以如何提速?
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@雾琴水音 kinect图片速度还行的,你需要多少hz
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@weijiz 20hz
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@weijiz 请问在下载yolo训练数据的时候,http://pjreddie.com/media/files/yolov3-voc.weights这个网址404了,导致yolov3-voc.weights这个文件下载不了,怎么办?你们那有备份的吗?
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@lm213 这个权重文件网上很多的,你搜下csdn里应该就有人分享
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@忍野扇 嗯嗯谢谢你了,已经下载好了