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    速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的ros驱动安装与rviz点云显示

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    • xiaoqiang
      xiaoqiang last edited by xiaoqiang

      速腾聚创16线激光雷达rslidar-16的供电是直流12v 3A,通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电,主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测试教程,如果是和小强平台一起购买的雷达,小强主机出厂时已经配置好驱动,请直接跳过安装部分。

      1.在windows平台设置雷达网络接口参数

      rslidar-16雷达的网络接口是静态ip分配方式,且需要用官方配置软件编辑它的固件才能设置网络参数。
      使用速腾聚创官网提供的RSView-1.4.3软件,根据《RS-Lidar-16用户手册v3.7.pdf》手册设置雷达和主机的ip地址。因为主机往往还需要连接其他网络,因此最好按照下图设置成169.254.x.x网段,这个网段ubuntu默认为本地网络,不会干扰其它网络的运行。
      0_1534089165715_3d雷达ip设置.PNG

      它的ros驱动也需要指定ip地址参数,为了后续教程的方便,请将ip地址按照上图的地址设成一模一样
      

      2.根据步骤1中的ip地址设置ros主机的有线网络

      0_1534089799119_网络.png

      3.安装ros驱包ros_rslidar

      #ros_rslidar需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
      cd ~/Documents/ros/src
      git clone https://gitee.com/BluewhaleRobot/ros_rslidar_robosense.git
      cd  ..
      catkin_make
      

      4.将雷达接入电源,同时用网线连接ros主机,启动ros驱动launch文件

      #下面aunch文件里面的ip地址可以根据实际设置,进行修改
      #如果是小强xq5轮毂电机版本,请启动这个launch文件
      roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch
      #如果是小强xq4-pro普通电机版本,请启动这个launch文件
      roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_pro.launch
      #启动成功后,驱动节点默认会发布10hz的点云话题//rslidar_points,这个话题的frame_id是rslidar,上面的launch文件也发布了base_link到rslidar的tf关系,请根据实际安装参数进行调整。
      

      0_1534090546709_驱动1.png

      6.在rviz中显示发布的点云数据

      roscd rslidar_pointcloud/rviz_cfg/
      rviz -d rslidar.rviz
      

      0_1534090874379_Screenshot from 2018-08-08 10-24-59.png
      0_1534090956766_Screenshot from 2018-08-08 09-51-32.png

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