谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图

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[LDZ]

@Duke-Allen 我也遇到了图一相同的问题，请问您是怎么解决的

[li]

老师，这样建的地图是这种pcd格式，能直接用于amcl和move_base两个包的定位导航吗？如果不能应该怎样修改

[weijiz]

@li pcd是不行的要保存成pgm格式。可以参考这里

[li]

@weijiz 谢谢老师，这样建出来的二维地图在使用过程中是不是就缺少了很多三维特征？那使用多线的雷达进行定位导航的效果是不是就和使用单线的雷达一样了？

[weijiz]

@li move base也有3d的插件，但是我没用过。你可以自己研究一下 https://github.com/ros-planning/3d_navigation

[li]

@weijiz 老师，我在使用cartographer建图过程中感觉没有进行闭环，建出的图还是斜的，请问应该怎样操作？

[Qiuxiaochang]

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[Qiuxiaochang]

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[星之卡比]

@GaHoo 请问一下，我也遇到了rqtservce找不到finishtrajectory这个问题，报了一堆蓝字，也有红错，请问您是怎么解决的呢？

[wjjjjyourFA]

贴主你好，请问你这里可以实现实时3D建图吗？还是说必须使用bag数据集回放才行？

[gychen-n]

@星之卡比 您好，您这个问题解决了吗，我查看了很多教程，也发现都是用bag包进行处理的，所以很困惑。