小强出现异常时的调试

[weijiz]

在使用过程中由于各种各样可能的原因会导致小强无法正常工作，这时候就需要我们进行调试，诊断出具体原因。

Q: 小车无法遥控
A: 运行bwcheck,根据输出进行判断。
首先查看是否检测到串口硬件。如果没有那么是不是udev规则有问题。重新插拔或换一个USB口看看是不是能够检测到硬件。
如果成功检测到硬件，检查底盘驱动程序是否正常运行，是否能够正常获取到小车电压。如果没有正常运行，执行

sudo service startup restart

重启服务程序。

Q: kinect 无法使用
A: 运行bwcheck，查看输出是否有kinect信息，如果提示没有找到kinect设备，重新插拔kinect USB接口。然后再次运行bwcheck，查看是否有对应设备。
如果有对应设备可以运行freenect-glview看看是否能够看到kinect图像。
如果有图像，那么运行对应的launch文件启动kinect就可以了。

Q: 小车无法前进或无法后退
A: 有可能是小车的红外传感器触发了，检查周围是否有障碍物挡住了传感器。也可以通过发布消息禁用传感器,方法可以参照这里

Q: 提示找不到rospack等常见ROS指令
A: 检查~/.bashrc文件，是否修改过其中的环境变量。如果是自己重新安装的系统，在安装时是否勾选了transfer user data的选项。

Q: 在运行rviz和其他图形程序的时候提示 failed to open display
A: 你可能是在ssh的情况下运行这些程序的，这些程序都需要图形界面，但是ssh默认是无法提供图形界面的，所以会出错。
解决方法是在ssh的时候加上-X选项不如

ssh -X xxx.xxx.xxx.xxx

其中xxx.xxx.xxx.xxx是目标的ip地址。注意-X是大写的X。

Q: 通过设置ROS_MASTER_URI方式无法远程操作小强
A: 在进行远程遥控图传，激光雷达建图，amcl导航之类的操作时，经常需要设置ROS_MASTER_URI远程操作。
如果无法正常使用，首先检查ROS_MASTER_URI是否设置正确。然后检查本地的/etc/hosts和小强的/etc/hosts文件是否已经相互添加ip记录，以及ip记录是否正确。因为一般都是动态获取ip可能以前的已经不是现在的ip。
如果以上都没问题。是否本地使用的时虚拟机，网络是否设置成桥接。小强和本地是否能够相互ping通。如果仍然有问题可以试试关闭本地的防火墙。