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Ros环境配置



  • 本文的目标是在Ubuntu 14.04 的基础上搭建起ROS环境,同时把rtabmap给跑起来。

    什么是ROS

    ROS 是Robot Operating System的缩写,是专门为机器人控制开发的系统。和一般的操作系统的区别在于增加了包管理和信息控制等系统,提供了对硬件进行抽象的方法,同时也使得程序间的通信更为方便。

    ROS安装 官方文档

    系统为Ubuntu 14.04 64位。以下文档在原文档的基础上作出可更符合我们使用条件的修改。

    添加软件源

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    添加公钥

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
    

    安装

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
    

    初始化rosdep

    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    环境变量配置

    这会在你的path里添加ros对应的指令

    echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    source /opt/ros/jade/setup.bash
    

    安装rosinstall

    sudo apt-get install python-rosinstall
    

    至此ROS安装完成


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