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    • weijiz
      weijiz last edited by frank

      本文的目标是在Ubuntu 14.04 的基础上搭建起ROS环境,同时把rtabmap给跑起来。

      什么是ROS

      ROS 是Robot Operating System的缩写,是专门为机器人控制开发的系统。和一般的操作系统的区别在于增加了包管理和信息控制等系统,提供了对硬件进行抽象的方法,同时也使得程序间的通信更为方便。

      ROS安装 官方文档

      系统为Ubuntu 14.04 64位。以下文档在原文档的基础上作出可更符合我们使用条件的修改。

      添加软件源

      sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
      

      添加公钥

      sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
      

      安装

      sudo apt-get update
      sudo apt-get install ros-jade-desktop-full
      

      初始化rosdep

      sudo rosdep init
      rosdep update
      

      环境变量配置

      这会在你的path里添加ros对应的指令

      echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
      source ~/.bashrc
      source /opt/ros/jade/setup.bash
      

      安装rosinstall

      sudo apt-get install python-rosinstall
      

      至此ROS安装完成

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