ROS交流群
ROS Group
产品服务
Product Service
开源代码库
Github
官网
Official website
技术交流
Technological exchanges
激光雷达
LIDAR
ROS教程
ROS Tourials
深度学习
Deep Learning
机器视觉
Computer Vision

小强ROS机器人教程(29)___安装使用zed相机cpu版本ros驱动



  • 官方sdk和ros驱动需要使用cuda,如果主机不支持cuda就无法使用这些软件包,也就无法使用zed相机。很幸运,zed相机是一个uvc标准的摄像头,有第三方的ros驱动可以支持无nvidia显卡的主机使用。因为只使用cpu,因此只能获取摄像头的双目图像,官方的slam和深度信息处理功能是无法使用的。
    下文将详细介绍如何在小强主机上安装使用zed相机cpu版本ros驱动。对于一些出厂已经配置过zed的小强用户,请跳过驱动安装步骤,可以直接启动相关launch文件进行测试。

    1. 在主机ros catkin工作空间中下载安装zed的ros驱动包

    如果是已经配置好的小强用户,可以直接跳过本步骤。

    #假设catkin工作空间在~/Documents/ros
    cd  ~/Documents/ros
    cd src/
    git clone https://github.com/BluewhaleRobot/zed_cpu_ros.git
    cd ..
    catkin_make  
    
    

    2.将zed接入主机usb,添加udev规制,将设备号映射为/dev/video003

    如果是已经配置好的小强用户,可以直接跳过本步骤。

    #查看zed相机的id信息,即下条命令输出结果中以{SUBSYSTEM=="video4linux"}开头的部分内容,/videoXXX需要替换成实际设备号
    udevadm info --name=/dev/videoXXX --attribute-walk
    
    #根据id信息,建立udev规则文件/etc/udev/rules.d/56-zed.rules,下面内容可供参考。对于非小强用户,xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
    SUBSYSTEM=="video4linux", ATTR{name}=="ZED: ZED", MODE:="0666", OWNER:="xiaoqiang", SYMLINK+="video003"
    
    
    #最后重新加载udev规则
    udevadm control --reload-rules
    #重新插拔zed相机,如果 ls /dev可以看到video003设备,说明操作成功。
    

    3.启动ros驱动节点,正常的话可以在rviz中订阅显示zed的图像数据。

    roslaunch zed_cpu_ros zed_cpu_ros.launch
    

    zed_test.png


Log in to reply