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机器人巡航过程中的Off Map问题



  • 最近用激光雷达+超声波的配置,基于DWA Planner做的定点巡航测试时,发现机器人能够顺利到达第一个目的地,但第二个目的地开始巡航不久之后终端便显示Off Map警告和Got New Plan,最后:

    [ INFO] [1558417522.391535270]: Got new plan
    [ WARN] [1558417522.445309688]: Off Map -9.047274, 3.753656
    [ WARN] [1558417522.445398351]: Off Map -9.035941, 3.792092
    [ WARN] [1558417522.617827475]: Off Map -8.999582, 3.749707
    [ WARN] [1558417522.619535975]: Off Map -8.977195, 3.737232
    。。。

    最后出现了error并撞玻璃了:

    [ WARN] [1558417532.499967676]: DWA planner failed to produce path.
    [ERROR] [1558417532.546289430]: Failed to get a plan.
    [ WARN] [1558417537.591407688]: Clearing costmap to unstuck robot (3.000000m).

    [ERROR] [1558417547.791319437]: Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors
    [ERROR] [1558417547.811424]: Goal failed with error code:ABORTED

    想问下这个是不是行进过程中误差积累的问题?跟AMCL定位或者雷达的配置有关吗?如何解决呢?谢谢!



  • @weijiafeng机器人巡航过程中的Off Map问题 中说:

    想问下这个是不是行进过程中误差积累的问题?跟AMCL定位或者雷达的配置有关吗?如何解决呢?谢谢!

    应该是运动已经超出地图范围了吧


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