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北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示



  • 北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的供电是直流12v 3A,通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电,主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测试教程,如果是和小强平台一起购买的雷达,小强主机出厂时已经配置好驱动,请直接运行步骤4测试部分。

    1.在windows平台设置雷达网络接口参数

    R-Fans-16雷达的网络接口是静态ip分配方式,且需要用官方配置软件编辑它的固件才能设置网络参数。
    使用北科天绘官网提供的R-Fans-CtrlView-v2.11.3软件,根据《R-Fans用户手册V4.3.10(V6K).pdf》手册设置雷达的ip地址。
    雷达出厂默认设置是192.168.0.3,小强用户设备已经被修改为169.254.119.200,因此要先配置到新IP地址
    设置上位机软件ip.PNG
    雷达IP设置成功后,把笔记本有线网卡IP地址设为169.254.119.253,然后连上雷达网线。就可以预览雷达数据了
    预览.PNG
    现在可以配置雷达的新IP地址了,因为主机往往还需要连接其他网络,因此最好按照下图设置成169.254.x.x网段,这个网段ubuntu默认为本地网络,不会干扰其它网络的运行。
    设置雷达ip地址.PNG

    它的ros驱动也需要指定ip地址参数,为了后续教程的方便,请将ip地址按照上图的地址设成一模一样的。

    2.根据步骤1中的ip地址设置ros主机的有线网络

    0_1534089799119_网络.png

    3.安装ros驱包ros_rslidar

    #ros_rslidar需要安装到ros工作空间,以小强主机为例
    cd ~/Documents/ros/src
    https://github.com/BluewhaleRobot/rfans_driver.git
    cd  ..
    catkin_make
    

    4.将雷达接入电源,同时用网线连接ros主机,启动ros驱动launch文件

    #下面aunch文件里面的ip地址可以根据实际设置,进行修改
    #如果是小强xq5轮毂电机版本,请启动这个launch文件
    roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch
    
    #启动成功后,驱动节点默认会发布10hz的点云话题//rslidar_points,这个话题的frame_id是rslidar,上面的launch文件也发布了base_link到rslidar的tf关系,请根据实际安装参数进行调整。
    

    0_1534090546709_驱动1.png

    6.在rviz中显示发布的点云数据

    roscd rfans_driver/launch/
    rviz -d xiaoqiang.rviz
    

    driver.png


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