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使用pointcloud_to_laserscan包将北科天绘3d激光雷达转换成高质量2d激光雷达



  • 北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示,这篇教程安装的ROS驱动已经把R-Fans-16雷达变成了和速腾聚创3D雷达一样的设备,因此雷达数据处理教程、建图教程都可以完全通用,只用把雷达驱动launch文件启动命令替换成启动R-Fans-16的命令即可。

    #把速腾聚创雷达的驱动启动命令换成北科天绘的即可
    roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch  #这是速腾聚创的启动命令
    
    roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch #这是北科天绘的启动命令
    

    因此,根据使用pointcloud_to_laserscan包将速腾聚创3d激光雷达转换成高质量2d激光雷达,我们只需要启动北科天绘的雷达驱动,然后再执行速腾聚创的转换节点即可

    #新开一个终端,启动3d雷达驱动
    roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch
    
    #新开一个终端,启动pointcloud_to_laserscan节点
    roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch
    

    正常的话,现在就可以获取10hz的laserscan类型话题数据了,数据发布在/rslidar/scan话题上
    在RVIZ里面也一样的查看数据
    3dT2d.png
    上图白线就是对应转换完成的scan数据


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