使用pointcloud_to_laserscan包将北科天绘3d激光雷达转换成高质量2d激光雷达

[xiaoqiang]

北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示,这篇教程安装的ROS驱动已经把R-Fans-16雷达变成了和速腾聚创3D雷达一样的设备，因此雷达数据处理教程、建图教程都可以完全通用，只用把雷达驱动launch文件启动命令替换成启动R-Fans-16的命令即可。

#把速腾聚创雷达的驱动启动命令换成北科天绘的即可
roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch  #这是速腾聚创的启动命令

roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch #这是北科天绘的启动命令

因此，根据使用pointcloud_to_laserscan包将速腾聚创3d激光雷达转换成高质量2d激光雷达，我们只需要启动北科天绘的雷达驱动，然后再执行速腾聚创的转换节点即可

#新开一个终端，启动3d雷达驱动
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch

#新开一个终端，启动pointcloud_to_laserscan节点
roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch

正常的话，现在就可以获取10hz的laserscan类型话题数据了，数据发布在/rslidar/scan话题上
在RVIZ里面也一样的查看数据

上图白线就是对应转换完成的scan数据