ROS交流群
ROS Group
产品服务
Product Service
开源代码库
Github
官网
Official website
技术交流
Technological exchanges
激光雷达
LIDAR
ROS教程
ROS Tourials
深度学习
Deep Learning
机器视觉
Computer Vision

写了脚本让机器人运动,但它停不下来。



  • 如题,我自己写了个python小程序控制小车运动,代码如下:

    #!/usr/bin/env python
    
    import rospy
    from geometry_msgs.msg import Twist
    
    def vel_publisher():
        rospy.init_node('turtlebot_automove',anonymous=True)
        vel_pub=rospy.Publisher('cmd_vel',Twist,queue_size=10)
        rate=rospy.Rate(10)
        while not rospy.is_shutdown():
            vel_msg=Twist()
            vel_msg.linear.x = 0.04
    
            vel_pub.publish(vel_msg)
            rospy.loginfo("burger is moving at speed[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
            rate.sleep()
    if __name__=='__main__':
        try:
            vel_publisher()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass
    
    

    最终小车是可以按照预期速度直线行走了,但是当我Ctrl+C关闭节点时,小车并没有停止下来,还是在一直走,我使用rostopic echo 查看速度发布话题数据,终端也不给任何反馈信息。



  • @jasen 想要停下来需要发送0速度。否则就一直按照之前的速度指令运行


Log in to reply