@xiaoqiang 我想写在功能包的cpp里面，在cpp里面可以用rostopic list 吗？

请问想要创建一个可以发布语音合成话题消息的功能包，除了下面的之外，那个语音合成的库名字叫什么，还需要添加其他的什么依赖吗？
catkin_create_pkg xxx roscpp std_msgs geometry_msgs turtlesim std_msgs

如题，我想编写一个一旦/turtlesim节点启动的话，我的发布者程序就会向语音话题发布一个表示开始的消息，然后就会发出声音，我需要写一个if
while（…）
{
#初始化消息
…
if（节点启动）
{
发布消息；
}
}
这其中的表示节点启动的语句具体应该怎么写，是节点名+上什么才能让计算机做出节点启动的判断？

执行到这一步了，但是设置波特率的时候会显示[screen is terminating]，并且请问怎么在终端中看到gps模块发来的数据？

我在安装小强镜像的时候总显示安装失败，现在安装了18.04的ubuntu系统，请问怎么在这上面安装ros

@xiaoqiang 请问不能建图是因为tf树不完整吗？

@xiaoqiang 并且查看这两个命令的时候显示的是这样子的

@xiaoqiang 请问查看tf后是这种情况该怎么办

@xiaoqiang 请问小强自带有tf查看工具吗，我之前在用的时候没出现过这种情况，不知道为什么就变成这样了

打开rplidara2test后map下面显示no map received,请问这是因为什么