这个是节点运行的图

@weijiz 数据是move_base发布的，我看过节点图了，至于tf的话，可否请您讲的详细一点呢，我设置了laser到baselink的静态坐标变换，然后是robot_state_publisher发布的tf，以及里程计odom坐标系到base_footprint.

@Jinhelu 在 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 中说：

在使用move_base完成路径规划之后，给双轮机器人发布速度命令，查看cmd_vel话题信息，发现发布的速度命令有错误，在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
错误命令除了linear.z的值恒为2，其余值都为0，如下图：
1.png

在使用move_base完成路径规划之后，给双轮机器人发布速度命令，查看cmd_vel话题信息，发现发布的速度命令有错误，在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
错误命令除了linear.z的值恒为2，其余值都为0，如下图：
1.png