目前在做一款扫地机器人， 路径规划读取下位机数据进行规划使用有两种方案：
A: 直接读取串口数据以ros topic方式发布 我建议的方案
B: 通过串口读取数据，然后再通过SOCKET发送给路径规划用 另外一个工程师建议的方案
商业上一般常用的方案是A还是B?
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算法与串口读取直接有必要再加一个socket 通信吗发布在 ROS教程