@volador rqt_console可以查看节点的debug输出，通过源代码和debug输出可以知道程序有没有响应你的话题或卡在什么地方了，然后确定问题。

设置的全局坐标系是odom_combined，里程计是/odom。要排查/odom有没有数据，odom到odom_combined的tf关系有没有发布

在导航中用充电，全局坐标系一般设成map,同时提供好odom到map的tf关系