@xiaoqiang 只使用雷达数据的话，tf的关系还需要修改吗？

@weijiz 是的

@zhaoyu24 打开终端开启建图的launch之后，不管是新开终端Ctrl+Alt+t还是新建标签Ctrl+Shift+t，调用服务之前都要source。

@xiaoqiang 非常感谢你的回复，解决了问题。解决方法就是打开终端开启建图的launch之后，不管是新开终端Ctrl+Alt+t还是新建标签```
Ctrl+Shift+t

@xiaoqiang 谢谢回复，我去看一看

你好！我想问一下，我在安装cartographer之后，跑2d的那个博物馆demo是没问题的，但是调用服务时会出现问题：

ERROR: Unable to load type [cartographer_ros_msgs/FinishTrajectory].
Have you typed 'make' in [cartographer_ros_msgs]?

谷歌官方和本文的安装方法我都试了，都会出现这种问题。
看错误信息，应该是编译时候的问题，但是不知道如何解决。希望能解答，非常感谢。