求助，ROS如何编写判断节点启动的程序。

[叫我小冬枣]

如题，我想编写一个一旦/turtlesim节点启动的话，我的发布者程序就会向语音话题发布一个表示开始的消息，然后就会发出声音，我需要写一个if
while（…）
{
#初始化消息
…
if（节点启动）
{
发布消息；
}
}
这其中的表示节点启动的语句具体应该怎么写，是节点名+上什么才能让计算机做出节点启动的判断？

[xiaoqiang]

@叫我小冬枣 用rosnode list判断节点是否存在

[叫我小冬枣]

@xiaoqiang 我想写在功能包的cpp里面，在cpp里面可以用rostopic list 吗？

[weijiz]

@叫我小冬枣

  ros::master::V_TopicInfo available_topics;
  ros::master::getTopics(available_topics);
  for (size_t it = 0; it<available_topics.size(); it++){
    std::string available_topic_name = available_topics[it].name;
   
  }