求助：orbslam2中观测为0的地图点是怎样产生的？谢谢

[anbeeyao]

群内有没有哪位高手，能解答下orbslam2源码中，哪些地图点的观测为0？这些地图点是怎样产生的？我认为如果是跟踪得到的地图点，它有之前帧的观测，新建地图点新建的同时添加了观测。
源码中有很多if判断条件if(mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]->Observations()>0)，它在剔除那些没有观测的地图点，但是就没有这样的地图点啊，烦请哪位高手给解答下，困扰很多天了；谢谢

[xiaoqiang]

@anbeeyao 这个是因为keyframe可能会被删除，删除后相关的地图点也就可能存在观测为零的情况