自动充电的问题

[volador]

拉的分支是V2
机器人可以自由定位和导航，底盘不是你们的。

机器人在充电桩20CM范围内，启动下面文件。
roslaunch bw_auto_dock xiaoqiang_local.launch

<param name="back_distance" value="0.40"/>
<!-- 自动充电对准过程中的最大直线速度-->
<param name="max_linearspeed" value="0.20"/>
<!-- 自动充电对准过程中的最大旋转速度-->
<param name="max_rotspeed" value="1.0"/>
<!-- 自动充电直线运动对准阶段中的pid参数-->
<param name="back_dock_kp" value="0.20"/>
<param name="back_dock_ki" value="0.04"/>
<param name="back_dock_kd" value="0.0"/>
<!-- 自动充电设备串口号-->
<param name="port" value="/dev/autodocking"/>
<!-- 全局坐标系名字-->
<param name="global_frame_id" value="odom_combined"/>
<!-- 里程计话题名字-->
<!--remap from="/odom" to="/odom" /-->
<!-- 保存有充电桩位置的文件名,需要是绝对路径，xiaoqiang改成自己的用户名 -->
<param name="station_filename" value="/home/ubuntu/slamdb/dock_station.txt"/>
<param name="grid_length" value="4.0"/>
<!-- 碰撞触发距离，单位mm -->
<param name="crash_distance" value="120"/>
<!-- 是否使能前向避障，0关闭，1开启 -->
<param name="barDetectFlag" value="0"/>
<!-- 电池电压系数  -->
<param name="power_scale" value="1.0"/>
<!-- 充满时的电压阈值  -->
<param name="power_threshold" value="12.0"/>

然后发布充电信息保存，和使能充电桩 rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool '{data: true}' -1 rostopic pub /bw_auto_dock/EnableCharge std_msgs/Bool '{data: true}' -1 文件已经创建好了，通过上述指令一点反应都没有。请相关技术回答一下！谢谢！

[xiaoqiang]

@volador rqt_console可以查看节点的debug输出，通过源代码和debug输出可以知道程序有没有响应你的话题或卡在什么地方了，然后确定问题。

设置的全局坐标系是odom_combined，里程计是/odom。要排查/odom有没有数据，odom到odom_combined的tf关系有没有发布

在导航中用充电，全局坐标系一般设成map,同时提供好odom到map的tf关系