小强中如何获得惯性导航数据

[weijiz]

一般的ROS机器人都有惯性导航和全局导航(比如雷达，视觉)两种。小强也是如此。
惯性导航利用底盘编码器和陀螺仪进行定位。这样的定位方式是具有累计误差的，只能保证局部的准确性。
这样的惯性导航信息被称为小车的里程计(Odometry)。小强的Odom分布在 /xqserial_server/Odom。可以通过rostopic echo 读取到。发布频率为50hz。

读取里程计指令

rostopic echo /xqserial_server/Odom

里程计的数据结构如下

std_msgs/Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

其中header是数据头，包含时间戳和坐标系ID，pose为机器人里程计坐标，twist是当前小车的速度信息。