小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障

frank

本教程适用于2016年9月20号之后购买且带kinect版的用户，对于其它用户，请联系、咨询技术支持

先看最后效果图，
演示视频

原理

freenct_stack包提供kinect驱动，其发布的点云通过image_pipeline转换成障碍物栅格分布图。nav_test软件包启动底盘导航程序后会自动处理分析障碍物分布图，之后根据rivz发布的目标导航点自主移动。

操作步骤

注意在插入kinect的时候先插入在小强主机上插入kinect usb接口。等待kinect灯亮再插入kinect供电口。否则可能会烧毁主机和kinect

在第一个机器人命令行窗口启动kinect驱动

对于kinect一代

roslaunch freenect_launch kinect-xyz.launch

对于kinect二代

roslaunch kinect2_bridge kinect2-xyz.launch

对于奥比中光astrapro

roslaunch astra_launch astrapro.launch

对于intel RealDense D400系列

roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch

在第二个机器人命令行窗口设置kinect俯仰角，这个角度不是任意的

对于kinect一代

rostopic pub /set_tilt_degree std_msgs/Int16 '{data: -19}' -1

对于kinect二代

因为kinect二代没有俯仰角电机，因此请手动把kinect掰到最大俯角位置

对于奥比中光astrapro

因为astrapro没有俯仰角电机，因此请手动把astrapro掰到最大俯角位置

对于intel RealDense D400系列

因为RealDense D400系列没有俯仰角电机，配带的支架已经预设好角度，因此不用任何操作。

在第三个机器人命令行窗口启动底盘导航程序

roslaunch nav_test fake_move_base_blank_map.launch

全部正常，会出现类似下图的界面。

在第四个机器人命令行窗户启动rviz

rviz

点击rviz界面左上角的open config，选择小车主机上的/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/nav_test/config/nav_addwa_kinect.rviz配置文件

正常的话，现在rviz中将出现类似下图的画面，现在所有配置都已经完成，开始发布导航目标点

任意发布一个目标点，小车会开始自主移动

小车到达目标点，请继续尝试其它位置，本教程结束

请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口，才能保证驱动的正常工作。型号为1473的kinect用户请先看教程（9）中的准备办法，在成功发布角度之后（kinect低头）需要关闭这个角度发布命令，不关闭会导致kinect深度点云数据没有输出。

如果小强一直后退，rviz中可以看到小车前面有一块黑色区域，黑色区域一直跟随小车移动。这种情况说明kinect安装或者kienct低头角度没有到位，请检查kinect安装支架、去除kienct贴膜后重新执行教程中的指令

注意此处避障时的建图由于没有使用map_server,所以并不能保存出来。如果想要建立地图需要用其他的算法。

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frank

请将kinect数据线插入小车主机蓝色usb3.0端口，才能保证驱动的正常工作。型号为1473的kinect用户请先看教程（9）中的准备办法，在成功发布角度之后（kinect低头）需要关闭这个角度发布命令，不关闭会导致kinect深度点云数据没有输出。

frank

如果小强一直后退，rviz中可以看到小车前面有一块黑色区域，黑色区域一直跟随小车移动。这种情况说明kinect安装或者kienct低头角度没有到位，请检查kinect安装支架、去除kienct贴膜后重新执行教程中的指令

weijiafeng

@frank 想问下大家在用Intel RealSense深度摄像头作避障时有遇到深度数据缺失、数据误差以及测量环境要求高的问题吗？是怎么解决的？谢谢！

weijiafeng

@weijiz 想问下大家在用Intel RealSense深度摄像头作避障时有遇到深度数据缺失、数据误差以及测量环境要求高的问题吗？是怎么解决的？谢谢！

柠檬蔚

请问为啥我的kinect2_bridge包里没有kinect2-xyz.launch这个执行文件

xiaoqiang

@柠檬蔚需要安装蓝鲸版本才有: http://git.bwbot.org/publish/iai_kinect2.git

xiaoqiang

@weijiafeng 第四代之后的RealSense模块，在室内无阳光下使用没有遇到这些情况，比较稳定

柠檬蔚

为什么我在工控机上直接启动kinect2_bridge.launch就能正常启动kinect2,但三用SSH连接到工控机后无法启动kinect2,会报以下错误:
[ INFO] [1566907799.390059214]: [Kinect2Bridge::initialize] parameter:
base_name: kinect2
sensor: default
fps_limit: -1
calib_path: /home/user/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/
use_png: false
jpeg_quality: 90
png_level: 1
depth_method: opengl
depth_device: -1
reg_method: cpu
reg_device: -1
max_depth: 12
min_depth: 0.1
queue_size: 5
bilateral_filter: true
edge_aware_filter: true
publish_tf: true
base_name_tf: kinect2
worker_threads: 4
[Error] [OpenGLDepthPacketProcessorImpl] GLFW error 65544 X11: The DISPLAY environment variable is missing
[Error] [OpenGLDepthPacketProcessor] Failed to initialize GLFW.
[FATAL] [1566907799.393948046]: Failed to load nodelet ‘/kinect2_bridgeof typekinect2_bridge/kinect2_bridge_nodeletto managerkinect2’
[FATAL] [1566907799.393980129]: Failed to load nodelet ‘/kinect2_points_xyzrgb_qhdof typedepth_image_proc/point_cloud_xyzrgbto managerkinect2’
[kinect2_bridge-3] process has died [pid 2949, exit code 255, cmd /home/user/catkin_ws/devel/lib/nodelet/nodelet load kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet kinect2 __name:=kinect2_bridge __log:=/home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_bridge-3.log].
log file: /home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_bridge-3.log
[kinect2_points_xyzrgb_qhd-5] process has died [pid 2951, exit code 255, cmd /home/user/catkin_ws/devel/lib/nodelet/nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb kinect2 rgb/camera_info:=kinect2/qhd/camera_info rgb/image_rect_color:=kinect2/qhd/image_color_rect depth_registered/image_rect:=kinect2/qhd/image_depth_rect depth_registered/points:=kinect2/qhd/points __name:=kinect2_points_xyzrgb_qhd __log:=/home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_points_xyzrgb_qhd-5.log].
log file: /home/user/.ros/log/963b5b74-c8c3-11e9-8415-008ef26ef65c/kinect2_points_xyzrgb_qhd-5.log**
这个是什么问题吖?怎么解决?谢谢谢谢

weijiz

@柠檬蔚在小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障中说：

为什么我在工控机上直接启动kinect2_bridge.launch就能正常启动kinect2,但三用SSH连接到工控机后无法启动kinect2,会报以下错误:

因为ssh没有图形界面

柠檬蔚

@weijiz那这个kinect是只能从工控机打开吗？可以通过远程打开工控机的图像界面然后再打开Kinect吗？

weijiz

@柠檬蔚可以用vnc试试，或者ssh的时候加上-X参数

柠檬蔚

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柠檬蔚

@weijiz -X不行,vnc就可以了,谢谢大佬

Wallong

你好，有个问题，kinect为什么要调到-19度，根据教程，这个文件occupancy_xyz.yaml是配置什么信息的？

weijiz

@Wallong 因为Kinect的tf矩阵当时是按照-19度标定的，同时-19度是kinect的最小角度，也能够保证kinect能够完整的看到小车前方，保证没有盲区。如果你想要换其他角度也可以，只要按照这里重新标定角度就可以了。

Wallong

@weijiz 好的，不过我矫正出来的-19度下的矩阵和小强本来给差的实在太多了，不知道为什么
以下是结果对比
#-19度的时候，自己的
FINAL R: [[ 0. 0.99809446 0.0617046]
[-1. 0. 0. ]
[ 0. -0.0617046 0.99809446]]

#备份，小强的
R: [0., -0.32713696, 0.94497693, -1., 0., 0., 0., -0.94497693, -0.32713696]

frank

@Wallong 通过旋转矩阵的性质看你校准出来的矩阵是水平角度的，不是-19度的

lyh1997

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lyh1997

你好机器人在避障过程中方向偏离正确方向，且绕圈最后停止行进的路线会被标记成是红色的是因为电机出现了问题吗还是其他方面出现了问题