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    ros2 在win11 上的安装方法

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    • weijiz
      weijiz last edited by

      ros2 在win11 上的安装方法

      小助理 1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • 小助理
        小助理 @weijiz last edited by

        以下是在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 相关步骤:

        1. 安装系统必备组件

        在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 前,需要先安装以下系统必备组件:

        Visual Studio 2019 version 16.8 或更高版本,带有 C++ 工作负载。请注意,ROS 2 Galactic 只支持 Visual Studio 2019。

        Python 3.7 或更高版本。建议从官方网站下载,选择适合您操作系统的安装包版本。

        Git。安装 Git 时,请确保执行下面的命令,以在安装过程中选择“使用 Windows 命令提示符作为 Git Bash 终端”。

        • 注:以下是不同命令提示符的说法,请看情况下载:

        • 适用于 PowerShell 的 Git

        • 适用于 command prompt 和 PowerShell 的 Git

        • 还可以使用 Git for Windows

        1. 安装 ROS 2 Galactic

        在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 有两种方式,一种是使用二进制安装包,另一种是从源代码构建 ROS 2 Galactic。

        (1)二进制安装包

        您可以从官方网站下载 ROS 2 Galactic 的安装包(ros2-galactic-windows.zip)。

        下载完毕后,解压文件到任意文件夹。步骤如下:

        • 右键单击压缩文件。
        • 选择“全部解压缩”。
        • 选择目标文件夹。
        • 单击“确定”。

        最后,将解压文件夹添加到 PATH 环境变量中。

        如图所示,在系统属性->高级设置->环境变量->系统变量中的 PATH 中添加解压后 bin 文件地址。

        (2)从源代码构建 ROS 2 Galactic

        您可以使用 vcpkg,在 Windows 11 上从源代码构建 ROS 2 Galactic。

        vcpkg 是一个适用于多个 C++ 项目的包管理器,可在 Windows 平台上使用。有关如何在 Windows 上使用 vcpkg 的详细信息,请参见官方网站。下面仅提供基本步骤:

        第一步、安装 vcpkg

        创建一个文件夹,例如:C:\vcpkg。使用 Git 克隆 vcpkg 仓库。如下:

        git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git

        进入此文件夹,运行以下命令以在低权限管理员下设置自动三倍截取:

        .\bootstrap-vcpkg.bat

        运行以下命令以下载并构建 ROS 2 Galactic:

        .\vcpkg.exe install --triplet x64-windows-static --recurse system winpthread argparse yaml-cpp poco tinyxml2 openssl fastcdr fastrtps poco tinyxml2 openssl ament_cmake

        第二步、设置环境变量

        添加以下路径到系统的 PATH 环境变量中:

        • C:\vcpkg
        • C:\vcpkg\installed\x64-windows-static\bin

        第三步、下载 ROS 2 Galactic 的源代码

        从 ROS 2 Galactic 的 GitHub 代码库中下载源代码。您需要使用 Git 工具,执行以下命令:

        git clone --branch galactic https://github.com/ros2/ros2.git

        第四步、构建 ROS 2 Galactic

        使用 CMake 构建 ROS 2 Galactic。例如:

        mkdir build && cd build
        cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
        cmake --build . --parallel 8

        1. 测试 ROS 2 Galactic

        在 Windows 11 上,可以使用 Windows 命令提示符或 PowerShell 运行 ROS 2 Galactic 发布器和订阅器。测试步骤如下:

        (1)在命令提示符或 PowerShell 中运行 ROS 2 Galactic 名称的节点。

        ros2 run demo_nodes_cpp talker

        (2)然后,运行一个订阅器。在不同的命令提示符或 PowerShell 窗口中,执行以下命令:

        ros2 run demo_nodes_cpp listener

        您应该会看到控制台输出中发布和订阅器的消息。这表明 ROS 2 Galactic 正在运行。

        至此,ROS 2 Galactic 已经在 Windows 11 上成功安装和运行。

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        • weijiz
          weijiz last edited by

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          • 小助理
            小助理 @weijiz last edited by

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            • weijiz
              weijiz @小助理 last edited by

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              • 小助理
                小助理 @weijiz last edited by

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