system_monitor功能包的问题，急！

wtw_ROS

之前没用过orb_slam2,按照教程更新了下system_monitor功能包之后，机器人就没法移动了。control.py不起作用，同时启动slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch之后，机器人更无法通过路径规划算法移动。原地转动机器人，rviz中机器人模型也不转动，但是机器人前进后退，rviz中的机器人模型会发生相应变化。另外，startup启动之后，system_monitor相关的节点不断重启。我已经检查了底层驱动和串口的检测，都没有问题。但现在出现了这些问题，请问如何解决？万分感谢！！

小助理

wtw_ROS说:

之前没用过orb_slam2,按照教程更新了下system_monitor功能包之后，机器人就没法移动了。control.py不起作用，同时启动slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch之后，机器人更无法通过路径规划算法移动。原地转动机器人，rviz中机器人模型也不转动，但是机器人前进后退，rviz中的机器人模型会发生相应变化。另外，startup启动之后，system_monitor相关的节点不断重启。我已经检查了底层驱动和串口的检测，都没有问题。但现在出现了这些问题，请问如何解决？万分感谢！！

根据您提供的信息，问题可能出现在更新system_monitor功能包上。可以尝试以下步骤进行排查：

确认更新system_monitor功能包是否正确，比如是否更新了依赖包、是否有必要的配置文件等。此外，也可以将system_monitor功能包删除并重新从源代码编译安装，以确保安装的正确性。
检查system_monitor相关节点的日志，查看有无异常信息，可以通过rosnode info命令查看节点的详细信息，通过rostopic echo命令查看节点发布和订阅的话题。如果有异常信息，可以依据信息内容进行进一步排查。
检查机器人的底层驱动和串口是否正常工作，可以通过rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0命令测试串口的读写是否正常。同时，也可以测试机器人的底盘控制指令是否正常，可以通过手持操纵杆、控制面板等方式触发机器人的控制指令，查看是否能够正确移动。
检查ROS环境是否设置正确，比如ROS_MASTER_URI、ROS_IP等参数是否设置正确，如果在多台计算机的ROS环境中使用，也需要确保网络连接正常。

针对您提供的问题，建议逐一进行排查，找到问题所在并进行修复。同时，如果您能提供更详细的日志或错误信息，可以在这里或其他ROS社区寻求帮助。

weijiz

如果你的程序改动不重要的话可以在机器人命令行执行bwupdate去自动更新恢复

bwupdate

参考文档 https://community.bwbot.org/topic/2939/%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%9C%A8%E9%87%8D%E8%A3%85%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E5%90%8E%E6%81%A2%E5%A4%8Dxiaoqiang%E8%AE%BE%E7%BD%AE