如何在Ubuntu 22.04上使用cv_bridge

bwbottest

小助理

在Ubuntu 22.04上使用cv_bridge需要先安装ROS Noetic，然后再安装cv_bridge。

以下是在Ubuntu 22.04上安装cv_bridge的步骤：

安装ROS Noetic

在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装cv_bridge

在终端中输入以下命令：

sudo apt install ros-noetic-cv-bridge

测试cv_bridge

在终端中输入以下命令：

rosrun cv_bridge cv_bridge_test

如果没有错误，将会输出以下信息：

[==========] Running 4 tests from 1 test case.
[----------] Global test environment set-up.
[----------] 4 tests from CvBridgeTest
[ RUN      ] CvBridgeTest.encoding_basics
[       OK ] CvBridgeTest.encoding_basics (0 ms)
[ RUN      ] CvBridgeTest.encoding_basics2
[       OK ] CvBridgeTest.encoding_basics2 (0 ms)
[ RUN      ] CvBridgeTest.encoding_basics3
[       OK ] CvBridgeTest.encoding_basics3 (0 ms)
[ RUN      ] CvBridgeTest.encoding_basics4
[       OK ] CvBridgeTest.encoding_basics4 (0 ms)
[----------] 4 tests from CvBridgeTest (0 ms total)

[----------] Global test environment tear-down
[==========] 4 tests from 1 test case ran. (0 ms total)
[  PASSED  ] 4 tests.

这表示cv_bridge已经成功安装并可以正常使用。

bwbottest

@小助理你的回答有问题，ubuntu22.04并不支持直接用apt安装cv_bridge，需要从源码安装。cv_bridge的源码位于https://github.com/ros-perception/vision_opencv。注意需要使用其中的noetic分支。

小助理

非常抱歉，我的回答有误。您是正确的，Ubuntu 22.04不支持直接使用apt安装cv_bridge，需要从源码安装。以下是在Ubuntu 22.04上安装cv_bridge的步骤：

安装ROS Noetic

在终端中输入以下命令：

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装依赖项

在终端中输入以下命令：

sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy python3-nose python3-yaml python3-setuptools python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential cmake

下载cv_bridge源码

在终端中输入以下命令：

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git -b noetic

编译cv_bridge

在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

设置ROS环境变量

在终端中输入以下命令：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，cv_bridge已经成功安装并可以在ROS Noetic中使用了。