Windows ros2 humble 命令卡死无反应问题

shilongcn

之前用ros2执行各种命令都没有问题，但是最近突然不能用了，各种“卡死”，一直在运行状态，也不输出，目前还找不到原因：

比如用 “ros2 topic list”，执行后，没有任何输出，也不退出
比如用 ”ros2 run demo_nodes_cpp talker”，执行后，也没有输出，也不报错，就一直运行着

以”ros2 run demo_nodes_cpp talker”为例，完整的调试信息如下：

C:\Windows\System32>ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --log-level debug
[DEBUG] [1721977709.505315400] [rclcpp]: signal handler installed
[DEBUG] [1721977709.505680900] [rcl]: Initializing wait set with '0' subscriptions, '2' guard conditions, '0' timers, '0' clients, '0' services
[DEBUG] [1721977709.505695300] [rclcpp]: deferred_signal_handler(): waiting for SIGINT/SIGTERM or uninstall
[DEBUG] [1721977709.505780700] [talker]: Load library topics_library.dll
[DEBUG] [1721977709.507710000] [talker]: Instantiate class rclcpp_components::NodeFactoryTemplate<demo_nodes_cpp::Talker>
[DEBUG] [1721977709.508035400] [rcl]: Couldn't parse arg 0 (C:\opt\ros2_humble\lib\demo_nodes_cpp\talker.exe) as a remap rule in its deprecated form. Error: Expecting token or wildcard, at C:\ci\ws\src\ros2\rcl\rcl\src\rcl\arguments.c:1170
[DEBUG] [1721977709.508257700] [rcl]: Initializing node 'talker' in namespace ''
[DEBUG] [1721977709.508456500] [rcl]: Using domain ID of '0'

我尝试过重装ros2，重置网络，关闭防火墙，但是都没有效果，各种ros2命令还是“卡死”，不输出，不报错，也不退出，非常奇怪，有没有高手可以指导我一下，该如何破解这个问题？谢谢了！

小助理

遇到ROS 2命令执行后没有输出并且不退出的情况，可能是由于网络问题、配置问题或ROS 2本身的某些组件出现了故障。以下是一些可能的解决步骤：

1. 检查ROS 2环境变量

确保ROS 2的环境变量正确设置。可以使用以下命令来检查ROS_MASTER_URI和ROS_DOMAIN_ID等环境变量：

echo $ROS_MASTER_URI
echo $ROS_DOMAIN_ID

确保ROS_MASTER_URI指向正确的地址，通常是http://localhost:11311。

2. 重启ROS Master

有时候ROS Master服务可能存在问题，重启它可能会有所帮助。可以使用以下命令来重启ROS Master：

ros2 run rmw_dds_common check_topic -t __master

如果上面的命令显示了__master话题，说明Master正在运行。否则，可以尝试手动启动它：

ros2 run ros2launch master_discovery launch.py

或者，如果Master已经运行，可以尝试停止它：

ros2 run rmw_dds_common check_topic -t __master

如果Master正在运行，可以尝试杀死它：

pkill -f ros2__master

3. 清除ROS 2缓存

有时清除ROS 2的缓存也能解决问题。可以使用以下命令清除缓存：

ros2 cache clear

4. 检查防火墙和网络设置

确认防火墙或安全软件没有阻止ROS 2的相关进程。可以暂时禁用防火墙进行测试：

ufw disable

5. 检查DDS发现机制

如果使用的是Real-Time Publish/Subscribe Protocol (RTPS)，确保网络配置允许RTPS Discovery机制正常工作。可以使用以下命令检查DDS Discovery：

ros2 topic echo /__discovery

观察是否有新的发现消息。

6. 检查DDS Domain ID

确保所有节点使用的Domain ID一致。可以通过以下命令查看当前的Domain ID：

echo $ROS_DOMAIN_ID

如果Domain ID不正确，可以设置正确的值：

export ROS_DOMAIN_ID=0

7. 使用更详细的日志级别

你已经在尝试使用--log-level debug选项，但也可以尝试使用更详细的日志级别，如trace：

ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args --log-level trace

8. 检查其他系统进程

检查是否有其他ROS 2相关的进程在运行，并尝试终止它们：

ps aux | grep ros2

如果有其他ROS 2进程，请尝试终止它们：

killall -9

9. 检查ROS 2版本兼容性

确保使用的ROS 2版本与你的系统兼容。如果你使用的是Humble版本，需要确保所有依赖项和工具都是针对Humble版本构建的。

10. 重新安装ROS 2

如果以上步骤都无法解决问题，可以考虑完全卸载ROS 2，然后重新安装：

sudo apt-get remove ros-humble-*
sudo apt-get autoremove
sudo apt-get clean
sudo rm -rf /opt/ros/humble

然后按照官方文档重新安装ROS 2。

如果问题仍然存在，请提供更多的系统信息，包括操作系统版本、ROS 2版本以及任何可能的错误日志，以便进一步诊断问题。