小强ROS机器人教程(24)___使用ROS topic控制蓝鲸电机套件

[frank]

蓝鲸电机套件和小强底盘的控制方式是一样的，即通过串口控制，通信协议也是一样的。下文将演示借助bw_motors包在ros中同时控制两个电机的速度的详细步骤。

基础概念:

1.两个电机mA、mB分别对应驱动板中的MA、MB接口所接入的电机，mA电机又称为左电机，mB又称为右电机
2.电机套件usb转串口模块接入小车主机后，在dev目录下一般会自动添加ttyUSB1设备。如果主机还插有其它usb转串口模块，可能不会是ttyUSB1
这个名字，蓝鲸电机套件接入主机指定的usb口“电机串口”，这个名字可以自动固定为stm32Motor，这是由udev规则实现的，小车出厂时已经配置好。
3.电机的速度是通过bw_motors包中的Motors这个topic类型来指定，里面有两个8位整数变量，分别对应左右电机的速度。这里的速度是百分比,取值范围-100到100，对应最大反转速度到最大正转速度。例如：-50 表示以最大反转速度的百分之五十运动，50表示以最大正转速度的百分之五十运动。

bwbot_motors包的安装与启动:

1.下载与安装

#以小强平台为例，其它平台请修改对应ros工作空间目录
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/bw_motors.git
cd ..
catkin_make

2.启动驱动

rosrun bw_motors motors_control.py  _port:=/dev/stm32Motor

3.驱动启动后，motors_control.py会持续监听/bw_motors/cmd这个topic,将这个topic内容转换成电机控制命令，最后通过串口下发给电机套件进行控制。

在ros中发布两电机速度控制量:

1.首次测试，为了防止电机飞转造成安全事故，请把电机负载悬空使电机可以自由空转。紧急情况下，关闭motors_control.py的运行即可制动电机。
2.发布话题/bw_motors/cmd

#mA_speed后面值-10可以修改成为-100到100内的任意整数，对应左轮电机速度控制量
#mB_speed后面值10可以修改成为-100到100内的任意整数，对应右轮电机速度控制量
rostopic pub bw_motors/cmd bw_motors/Motors '{mA_speed: -10, mB_speed: 10}' -l

3.现在电机开始运动，修改mA_speed、mB_speed值即可改变电机速度，切断motors_control.py的运行可以制动电机。