如何在重装系统后恢复xiaoqiang设置

reznov

请在重装或重置完系统后，打开终端然后执行以下操作（如果只是想更新小强系统可以直接执行bwupdate）：

sudo apt-get update
sudo apt-fast upgrade -y
cd Documents/ros/src/bwbotupdater
git pull
# 若是noetic版本的系统镜像则需要切换至v4分支
git checkout v3
cd ~

接下来切换到xiaoqiang-cmds执行下一步操作。如果你是xq4，请切换到xq4分支；如果是xq5用户请切换到xq5（这一步为16.04系统和20.04系统通用）：

cd Documents/xiaoqiang-cmds
git pull
git checkout 机器型号
sudo ./fixudev

最后执行如下指令（如果你是xq4用户，则为bwupdate xq4；是xq5则为bwupdate xq5。如果你使用的是20.04系统版本的小强，请使用bwupdate xq4-noetic或bwupdate xq5-noetic）

bwupdate 机器型号

耐心等待系统更新完成，当终端显示更新完成且指令完成后即更新完成。完成更新后，如果是重装系统的用户请咨询客服重新获取伽利略凭证。

常见问题：
Q：sudo apt-get update以及sudo apt-fast upgrade -y执行过慢。
A：有可能是没有执行加速指令，在论坛中搜索“加速”即可；也有可能是单纯的速度慢，请耐心等待。

Q：bwupdate 过程中报错，例如“Install python dependencies failed”。
A：示例错误是最常见的报错，意为“ros package安装python依赖项失败”。如果是安装某个包出现这个问题，请重新执行bwupdate指令至安装成功；如果仍有这个问题至ros目录下单独编译这个包，然后再继续bwupdate。其他编译错误也可以尝试切换至ros目录下单独编译这个包再继续bwupdate。

nasha

题目中的重装系统，是指给xiaoqiang重新安装蓝鲸ROS系统吗？

weijiz

@nasha 是的

nasha

@weijiz xq4 pro，机器型号也是xq4吗？

nasha

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weijiz

@nasha 对

nasha

@weijiz apt-get update 时没有签名密钥F42ED6FBAB17C654，我从keyserver.ubuntu.com加入之后，显示为过期的key，更新无效。
错误为：
Reading package lists… Done
W: GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: The following signatures were invalid: KEYEXPIRED 1622248854
W: The repository ‘http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease’ is not signed.
N: Data from such a repository can’t be authenticated and is therefore potentially dangerous to use.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

nasha

@nasha 最开始没有加入密钥时KEYEXPIRED 1622248854，错误报告那里是keys F42ED6FBAB17C654,加入之后是现在这个报错，我去查看过期的密钥发现两个，另一个更新之后不过期了，但是这个更新之后还是过期，提示上文密钥的后半段的AB17C654还是过期的。
使用指令从网站加入keys：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
使用指令查看过期密钥：
sudo apt-key list | grep expired
显示为：pub 4096R/AB17C654 2019-05-30 [expired: 2021-05-29]
使用指令更新key：
apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys AB17C654

对了最开始显示的是谷歌的
GPG error: http://dl.google.com/linux/chrome/deb stable Release:
The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 78BD65473CB3BD13
我输入：
wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -
后解决了，然后再次运行update就开始提示最开始的错误F42ED6FBAB17C654

weijiz

@nasha 我也遇到这个问题了好像是ros的key又过期了，然后又没更新

nasha

@weijiz 所以有什么办法吗，是只能等他更新吗，我在最后一步的时候还会报错，安装依赖包失败，请确认apt程序退出并重试，这个是因为key过期吗，还有倒数第二步会提示要startup重新登陆并重启是正确的提示吗，还是我应该做些什么。

weijiz

@nasha 可以在软件源里面加上 [trusted=yes] 让它忽略这个错误，比如

deb [trusted=yes] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

nasha

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weijiz

@nash好像不管用

nasha

@weijiz 我之前所说的执行最后一句话的安装依赖包失败是不是也和key有关啊，还有倒数第二步完成后正确的输出提示什么啊

nasha

@nasha 我现在重装系统后，没有安装依赖包，现在什么都干不了啊，很无奈啊

weijiz

@nasha 正确会提示更新成功。这个问题应该能很快修复，影响范围太大了

weijiz

@nasha 加 [trusted=yes] 的方法可以用

氵叶雨

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氵叶雨

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氵叶雨

@weijiz 在执行bwupdate xq4的时候出现以下问题怎么解决
Installing python dependencies of xiaoqiang_tts
/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_tts/venv/bin/pip /home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_tts/requirements.txt
CMake Error at xiaoqiang_tts/CMakeLists.txt:31 (message):
Install python dependencies failed

– Configuring incomplete, errors occurred!
See also “/home/xiaoqiang/Documents/ros/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.
See also “/home/xiaoqiang/Documents/ros/build/CMakeFiles/CMakeError.log”.
Invoking “cmake” failed
编译失败，请检查后重新编译