伽利略视觉导航安装和使用

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2018.6之后的镜像里面已经默认安装伽利略导航系统，用户不用再手动安装

系统镜像下载
导航客户端下载

通过镜像安装

推荐使用此方法安装，镜像的安装方法如此处所示。
安装完成之后，连接网路更新程序

bwupdate pro

正常情况下会提示软件更新成功
安装完成后下载安装伽利略导航客户端。
如果想要获得比较好的效果推荐先标定摄像头参数。

给小强连上电池，打开主机，地盘通电。之后连接网络就可以通过客户端操作了。
具体的建图和导航操作可以参照伽利略导航用户手册

客户端打开后可能会提示没有伽利略证书文件。按照提示说明联系客服获取证书文件。目前伽利略系统的免费使用只针对小强用户，所以如果你是小强用户可以免费获取。

通过源代码安装

通过源代码安装可能会稍微复杂一些，需要把对应的程序更新到正确的版本。对于对小强和ROS比较熟悉的用户可以采用这种方法，但是并不推荐。

1. 检查软件源
   运行bwcheck
   如果软件源设置有错误则根据提示信息修改软件源
   比如当前system_monitor的软件源是http://git.bwbot.org/publish/system_monitor,要设置为https://github.com/bluewhalerobot/system_monitor则可执行下面的指令

git remote set-url origin https://github.com/bluewhalerobot/system_monitor

2. 设置软件源到对应分支
   软件源和对应的分支如下

XQ4的软件包和对应分支

软件包	分支
addwa_local_planner	master
galileo_serial_server	master
nav_test	service_bot
NLlinepatrol_planner	master
ORB_SLAM2	master
startup	service_bot
system_monitor	kinetic_service_bot
xiaoqiang_udrf	master
xqserial_server	master

XQ5 的软件包和对应分支

软件包	分支
addwa_local_planner	master
galileo_serial_server	master
nav_test	service_bot_lungu
NLlinepatrol_planner	lungu
ORB_SLAM2	master
startup	service_bot
system_monitor	kinetic_service_bot_lungu
xiaoqiang_udrf	lungu
xqserial_server	lungu

通过 git checkout到对应的分支，如果本地有修改要先把自己修改备份好，然后更新版本。

通过执行

bwupdate pro

更新相关程序

3. 添加证书及认证程序
   没有证书及认证程序，程序将无法正常运行。执行下面的程序进行安装。

mkdir -p ~/Documents/.galileo
cd  ~/Documents/.galileo
wget http://www.bwbot.org/s/TQCpyP - O 'verify_tool'
chmod +x verify_tool

4. 编译生成程序

cd ~/Documents/ros
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5. 安装完成后可以先通过

roslaunch startup startup.launch

如果没有错误提示。在本地电脑上安装好导航客户端，应该就可以正常连接了。

客户端打开后可能会提示没有伽利略证书文件。按照提示说明联系客服获取证书文件。目前伽利略系统的免费使用只针对小强用户，所以如果你是小强用户可以免费获取。

常见问题

1. 导航效果不太好，位置有偏差
   可能是由于摄像头没有标定好的原因，参照标定摄像头参数进行标定。

2. 之前能够正常使用的地图，现在不能使用了
   可能是环境发生了比较大的变化，尤其是光线变化很大的情况。比如白天建立的地图晚上可能无法使用。这时可以使用更新地图的功能，对以前的地图进行更新。这样就可以适应于变化的场景了。

3. 更多的常见问题可以查看伽利略导航用户手册

4. 更新程序后开启服务或建图一直处于丢失状态且无法显示特征点图像
   可能是导航程序启动失败了，可以手动启动startup.launch

sudo service startup stop
roslaunch startup startup.launch

然后使用客户端操作开启服务或建图，看看是否会有错误提示。

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