自定义消息在RVIZ中可视化如何实现？？？

[道灼]

最近在ROS下编程，需要可视化自定义消息，方便编程，就想着把RVIZ作为可视化工具，简单的在RVIZ中添加自定义消息的发布topic，由于在自定义消息时，没有定义frame，不知道是不是这个原因，没有实现可视化？？还是需要在rviz下写一个插件？？？？请指导一二

[xiaoqiang]

@道灼 frame_id 和time 一般都需要的，可以写一个rviz plugin，参考这篇教程http://docs.ros.org/kinetic/api/rviz_plugin_tutorials/html/display_plugin_tutorial.html

[道灼]

@xiaoqiang 谢谢，我先学一下

[道灼]

@xiaoqiang 您好，还有一些unvisualizable topic也是写对应的插件可以实现可视化吧?还是无法实现可视化？