如何不设置HOST通过ROS远程连接

[weijiz]

在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点，但是却无法订阅远程消息。问题在于默认的ROS_MASTER_URI是http://computer-name:11311。而我们连接的时候是通过IP连接的，这样导致本地节点订阅的是http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311，其中xxx.xxx.xxx.xxx是远程机器的IP。这两个不一致，导致无法订阅消息。

解决方法是把远程的ROS_MASTER_URI也设置成IP的形式。这个可以通过设置ROS_IP变量实现。比如在launch文件内添加

<env name="ROS_IP" value="xxx.xxx.xxx.xxx" />

但是实际使用的时候远程节点IP可能并不是固定的。这样设置之后一旦IP发生变化，程序就没办法继续运行了。下面介绍一个更好的方法。使用robot_upstart软件包

安装robot_upstart软件包

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

安装自启动服务

rosrun robot_upstart install --interface enp2s0 startup/launch/startup.launch

需要注意的是这里的 --interface参数。这个参数指定网络设备，在程序启动的时候会自动获取这个网络设备的IP然后设置到ROS_IP环境变量。这样ROS_MASTER_URI就会和当前的IP一致。