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    主控的配置(CPU和内存)会影响机器人的避障性能吗?

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    • weijiafeng
      weijiafeng last edited by

      最近用激光雷达+超声波做避障时发现在比较狭窄/障碍物较多的空间里面,障碍物未能及时地(时滞大概一秒)反映在costmap上面,导致机器人会撞到障碍物。所以想问问这个问题可以如何解决呢?可以通过调整costmap clearing的参数来解决吗?(如何调?)如果不行的话,提升主控的CPU/内存有用吗?谢谢!

      weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • weijiz
        weijiz @weijiafeng last edited by

        @weijiafeng 可能是costmap的更新频率的问题。可以通过参数设置。如果是性能问题会有警告提示说地图刷新达不到目标频率。

        1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • weijiafeng
          weijiafeng last edited by

          好的。请问如何/在哪里更改costmap的频率呢?

          weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • weijiz
            weijiz @weijiafeng last edited by

            @weijiafeng move里面的参数
            local costmap
            global costmap
            对应的修改你自己的move base 参数。

            1 Reply Last reply Reply Quote 0
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