如何让机器人行进过程中头朝前

[weijiafeng]

您好，我最近在做巡航测试时发现当机器人initial pose在目标点前面时，机器人“倒着走”，我希望机器人先调个头再正着走到目标点，请问这个需要在ROS哪个模块改动呢？

[weijiz]

@weijiafeng 在 如何让机器人行进过程中头朝前 中说：

航测试时发现当机器人initial pose在目标点前面时，机

这个和规划器参数有关系。如果是dwa的话，可以把最小速度设置成0，禁用后退

[weijiafeng]

@weijiz dwa貌似没有禁用后退的参数？我想用teb_local_planner但报错了： - 请问base_local_planner支持teb_local_planner吗？

[weijiafeng]

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[weijiafeng]

@weijiz 报错内容： Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class teb_local_planner/TebLocalPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are base_local_planner/TrajectoryPlannerROS dwa_local_planner/DWAPlannerROS

[weijiz]

@weijiafeng 在 如何让机器人行进过程中头朝前 中说：

TebLocalPlannerROS

从错误看你好像没有安装teb。dwa把最小速度设置成0就是禁用后退。teb没用过就不清楚了。