伽利略视觉导航系统地图切换方法

weijiz

伽利略视觉导航系统地图保存在机器人上。地图分为两个文件夹，一个是/home/xiaoqiang/slamdb一个是/home/xiaoqiang/saved-slamdb。其中第一个文件夹保存正在使用的地图，第二个文件夹保存所有的地图。
地图文件结构如下

# 地图数据，由导航系统程序创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 9.3M Sep 29 10:13 keyframedb.bson
# 地图数据，由导航系统程序创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  36M Sep 29 10:13 keyframes.bson
# 地图数据，由导航系统程序创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 187K Sep 29 10:13 map.bson
# 地图名，由电脑客户端创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang    5 Sep 29 10:13 map_name.txt
# 地图图片文件，由导航系统创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 805K Sep 29 10:13 map.pgm
# 地图数据，由导航系统创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang 9.8M Sep 29 10:13 mappoints.bson
# 地图描述文件，由导航系统创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  138 Sep 29 10:13 map.yaml
# 坐标系变换矩阵。新版本可能会没有此文件
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   20 Sep 29 10:13 matrix.txt
# 旧版本导航目标点列表，不包含目标点角度信息。每一行数据为一个目标点，数据格式为 x y z
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   41 Sep 29 10:14 nav.csv
# path1的导航目标点数据文件，在开启导航前需要把目标路径文件复制为上面的nav.csv。导航系统只会载入nav.csv文件
# 所有的旧版本导航目标点文件都以nav_开头
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   41 Sep 29 10:14 nav_path1.csv
# 新版本的导航目标点文件，包含导航点角度信息。每一行数据为一个目标点，数据格式为 x y z 角度 位置允许误差 角度允许误差 循环方向
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   65 Sep 29 10:14 new_nav.csv
# 新版本 path1的导航目标点数据文件，在开启导航前需要把目标点路径文件复制为new_nav.csv。导航系统只会载入new_nav.csv文件
# 所有新版本的导航目标点文件，文件名都以new_nav_开头
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   65 Sep 29 10:14 new_nav_path1.csv
# 路径数据文件，即客户端上显示的红点数据，数据格式为 x y z。
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  16K Sep 29 10:14 path.csv
# path1的路径数据文件。在开启导航前需要把目标导航路径文件复制为path.csv文件。所有路径数据文件都以path_开头
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  16K Sep 29 10:14 path_path1.csv
# 当前使用的路径，由客户端创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  16K Sep 29 10:14 path_path1.csv.active
# 创建地图时机器人的运行轨迹，即地图中的蓝色点
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang  12K Sep 29 10:13 RobotTrajectory.txt
# 地图保存是否完成标记文件。在地图保存完成后，导航系统会自动创建save_complete文件。注意一定要此文件成功创建之后再进行地图的相关复制删除操作。
-rw-r--r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   62 Sep 29 10:13 save_complete
# 地图尺度信息文件，由导航系统自动创建
-rw-rw-r-- 1 xiaoqiang xiaoqiang   30 Sep 29 10:13 scale.txt

保存导航地图方法

首先向机器人发送保存地图指令，具体指令可以参考伽利略导航系统协议

然后轮询查看slamdb文件夹内是否有save_complete文件。等待此文件出现时说明地图已经保存成功。所有地图数据都在slamdb文件夹中。
然后自己在slamdb文件夹中创建map_name.txt文件夹，文件内容是地图名称。
然后把整个slamdb文件夹内容复制到saved-slamdb中，同时以地图名称作为文件夹名称。可以参照saved-slamdb文件夹结构设置。

切换地图方法

切换地图的过程比较简单。就是先把slamdb文件夹内容全部删除，然后把想要使用的地图数据从saved-slamdb文件夹中复制过去。

切换路径方法

一个路径由两个文件构成。一个是路径文件path.csv，一个是导航点文件nav.csv。新版本对应的文件名为new_path.csv, new_nav.csv。
从客户端保存路径后客户端程序会创建对应的路径数据文件。比如名称为path1的路径，其对应的数据文件为new_nav_path1.csv,new_path_path1.csv。具体的文件格式上面已经说明。
在启动导航之前需要把目标路径文件先复制替换掉对应的new_nav.csv,new_path.csv。

409144661

请问windows上位机软件在切换地图时，怎么把slamdb文件夹删除，和从saved-slamdb文件夹中复制。指令是什么？

使用伽利略SDK时，连接机器人后，怎么发这个指令？

weijiz

@409144661 windows客户端用的是winscp库，就是通过sftp协议操作机器人文件

409144661

@weijiz 在伽利略视觉导航系统地图切换方法中说：

windows客户端用的是winscp库，就是通过sftp协议操作机

明白了，谢谢

huapiaoxiang21

你好，请问ORB_SLAM2中我保存的地图格式是.bin文件，是不是需要转换成.bson文件格式才能打开地图

weijiz

@huapiaoxiang21 你用的不是小强版本的ORB_SLAM2吧，这个不能通用

huapiaoxiang21

@weijiz 你好，请问可以发一下小强版本的ORB_SLAM2吗

weijiz

@huapiaoxiang21

git clone http://git.bwbot.org/publish/ORB_SLAM2 --depth=1 --branch=master