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    小强ROS机器人教程(8)___kinect1代 ROS驱动测试与安装

    产品服务
    小强ros kinect
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    • frank
      frank 最后由 weijiz 编辑

      小强主页

      小强底盘输出一个12v电源（DC头，贴有“kinect供电”标签）用于kinect 供电。

      1.libfreenect测试

      将小强主机接入显示器和键盘，在小强主机上新开一个命令终端输入

      freenect-glview

      可以看到如下图的类似界面
      0_1489806026247_upload-2364da04-bc73-468a-b6c5-b5bfd1631171

      2.ROS驱动测试

      关闭步骤1中的程序，新开一个命令窗口，使用freenect_launch启动相关kinect节点

      roslaunch freenect_launch  freenect-xyz.launch

      新开1个窗口打开rviz

      rviz

      选择需要显示的内容，例如kinect的rgb图像和深度点云，显示效果如下
      0_1489467596893_1.png
      kienct各项功能的开启在/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/freenect_stack/freenect_launch/launch/examples/freenect-xyz.launch里面

      <launch>
  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch">
    <arg name="camera"                          value="kinect" />
    <arg name="motor_processing"                value="true" />
    <arg name="audio_processing"                value="false" />
    <arg name="rgb_processing"                  value="true" />
    <arg name="ir_processing"                   value="false" />
    <arg name="depth_processing"                value="true" />
    <arg name="depth_registered_processing"     value="false" />
    <arg name="disparity_processing"            value="false" />
    <arg name="disparity_registered_processing" value="false" />
    <arg name="num_worker_threads"              value="4" />
  </include>
</launch>

      通过设置true 或者false来开启、关闭相应功能

      3.下文将介绍kienct1代的ros驱动安装步骤

      2016年7月以后购买的用户不需要安装驱动，小强主机已经配置好kinect 1代驱动。

      需要安装三个软件：

      a.libfreenect
      b.rgbd_launch
      c.freenect_stack

      a. libfreenect

      先将kinect接入小强主机，然后打开一个命令行终端，输入下列代码

      cd Documents

sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect
cd libfreenect
mkdir build
cd build

# 重点来了，下面配置将使能kinect音频和解决安装路径问题
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_RPATH:STRING="/usr/local/bin;/usr/local/lib" -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF

make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib64/
sudo freenect-glview

      现在应该可以看到kinect的输出图像了
      0_1468223365846_kinect1.png
      再进行外设权限配置操作

      sudo adduser $xiaoqiang video //请将xiaoqiang换成自己电脑的账户名

      增加一个udev规则,先打开51-kinect.rules文件

      sudo gedit /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules

      拷贝如下内容后保存退出

      # ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Audio"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Camera"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02c2", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02be", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02bf", MODE="0666"

      注销用户后重进系统，现在就能直接启用kinect了，不用sudo了

      freenect-glview

      b. 安装rgbd_launch

      rgbd_launch包含了驱动安装包openni_launch或 freenect_launch需要的通用launch文件。
      主要有两个重要的launch文件：

      1. processing.launch.xml：安装一系列nodelets去处理来自RGB-D driver（openni_camera or freenect_camera的数据，还可以设定参数简化处理nodelets图像。
      2. kinect_frames.launch：为 Kinect安装tf tree。也可以从openni_launch or freenect_launch内部启动该文件。

      rgbd_launch文件包含多个分散处理的launch文件。但只有 processing.launch.xml可以在外部修改使用。

      cd ~/Documents/ros/src
git clone  https://git.bwbot.org/publish/rgbd_launch
cd ..
catkin_make

      c. 安装freenect_stack

      cd ~/Documents/ros/src
git clone  https://gitee.com/BlueWhaleRobot/freenect_stack
cd ..
catkin_make

      d. 驱动安装完成，现在可以在ROS中使用kinect了，例如在rviz中观看kinect输出的点云,参考本节开头的步骤2

      小强主页
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      gejiaqi1117 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • 大水怪
        大水怪 最后由 编辑

        请问
        “cmake … -DCMAKE_INSTALL_RPATH:STRING=“/usr/local/bin;/usr/local/lib” -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF

        make”
        这两行命令输入时，会卡主，一直显示“Downloading SystemUpdate.zip from http://www.xbox.com/system-update-usb”

        我手动下载该zip并且解压后仍然不能make，make时仍然重新下载 SystemUpdate。请教楼主如何解决。
        谢谢

        frank xiaoqiang 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • frank
          frank @大水怪 最后由 编辑

          @大水怪 sorry，没遇到过这种情况，如果你不需要kinect的音频输入，可以将命令中的-DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF去掉后重试

          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • xiaoqiang
            xiaoqiang @大水怪 最后由 xiaoqiang 编辑

            @大水怪
            将 -DBUILD_REDIST_PACKAGE=OFF改成-DBUILD_REDIST_PACKAGE=ON后，可以编译完成，此时音频固件不会自动加载。请下载这份音频固件，放在这个目录下/usr/local/share/libfreenect/,现在启动freenect-micview可以成功开启麦克风。

            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • gejiaqi1117
              gejiaqi1117 @frank 最后由 编辑

              @frank 您好，在启动freenect-xyz.launch 之后，tf-tree显示kinect_Link在base_link下，kinect_link单独另起一支，请问这是正确的么？kinect_link和kinect_Link有什么不同么？

              weijiz 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • weijiz
                weijiz @gejiaqi1117 最后由 编辑

                @gejiaqi1117 是正确的，因为kinect有些frame没用，就没有写一样把它连起来。

                1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • gejiaqi1117
                  gejiaqi1117 最后由 编辑

                  请教一下，运行这个launch文件时，Robotmodel中显示status:error; 均显示no transform from back_wheel/kinect_Link/base_link to kinect_depth_frame,请问是什么原因呢

                  xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • xiaoqiang
                    xiaoqiang @gejiaqi1117 最后由 编辑

                    @gejiaqi1117 和上面的原因一样，tf断开了，需要自己补齐

                    terminal 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • terminal
                      terminal @xiaoqiang 最后由 编辑

                      @xiaoqiang 麻烦问一下，kinect的tf和机器人的tf怎么连接起来？我加了一个静态tf，但是还是连接不上。

                      xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • xiaoqiang
                        xiaoqiang @terminal 最后由 编辑

                        @terminal 先打印一下增加之前的tf树，然后再根据当前情况补。一个frame只能有一个parent，可以有多个child

                        1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • qq303956
                          qq303956 最后由 编辑

                          不好意思 初学者
                          出现这种情况怎么处理呢
                          For frame [kinect_link_new]: Frame [kinect_link_new] does not exist

                          xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                          • xiaoqiang
                            xiaoqiang @qq303956 最后由 xiaoqiang 编辑

                            @qq303956 rviz里面的global frame可以自己修改设置，freenect-xyz.launch不会发布这个tf，kinect-xyz.launch才会

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