@xiaoqiang 我也觉得应该是这个算法里面没有发布movebase/GlobalPlanner/plan，但是movebase/DWAPlannerROS/global_plan是可以找到的，我个人通过其他算法的仿真试验发现其实这两话题的内容其实是一样的，前者的结果实际就传递给后者作为全局参考了，不知道对不对

@xiaoqiang 大神，我实现了上述方法之后，还有一个问题，就是我发现调用test_planner的时候，在rviz里面move_base只发布了局部规划器的path话题，global_planner的path话题找不到。但我通过在test_planner的.cpp文件中的makeplan()中添加debug输出标志，发现test_planner确实调用成功了。所以请教为什么会出现我所述的原因呢？

@xiaoqiang 谢大神！

大神好！请问“从navigation包中拷贝carrot_planner文件夹下的所有内容到ROS源码工作目录。”这里的navigation指的是哪里啊？我在ros系统安装目录下没有找到符合的文件内容呢